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公开(公告)号：CN116327363A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310390332.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备，应用于内窥镜辅助支气管自动导航系统，该方法包括：S1，根据获取的支气管内的当前帧图像和当前帧图像的下一帧图像识别洞口目标；S2，根据当前帧图像和下一帧图像的洞口目标进行匹配跟踪得到匹配结果；S3，确定跟踪导航洞口，按照预设的导航策略进行跟踪导航，控制机械臂系统导航；S4，更新当前帧图像，获取下一帧图像，对当前帧图像和下一帧图像重复执行S1至S3直至内窥镜到达导航目标点。应用该方法进行支气管导航的整个导航流程仅依靠支气管内窥镜和自动控制机械臂系统状态即可确定导航策略，不依赖任何传感器定位、不依赖额外的数据、不需要术前规划，简单高效。
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公开(公告)号：CN116327362A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310390324.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种磁探头辅助支气管术中导航方法、装置、介质及电子设备。该方法包括获取支气管的三维扫描图像用于建立三维虚拟模型和规划导航路径；通过磁探头遍历支气管的两级主要分支采集磁探头数据，对支气管提取两级主要分支；将两级主要分支与磁探头数据进行粗配准并将磁探头数据转换至CT坐标系下；确定磁探头在支气管中的位置，沿导航路径对诊疗设备进行导航；磁探头实时采集得到磁探头数据，将支气管分支进行实时配准，并基于实时配准矩阵将磁探头数据转换至CT坐标系下，沿导航路径导航诊疗设备至到达目标点。应用该方法进行支气管术中导航能够根据实时配准结果进行导航，能够实时纠正导航错误，导航准确度高。
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公开(公告)号：CN116258737A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310344858.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理技术领域，提供了基于区域生长的膝关节股骨胫骨分割方法，包括：S1：获取膝关节医学影像；S2：选取生长种子点；S3：对膝关节医学影像粗分割，获得膝关节骨干数据；S4：对膝关节医学影像细分割，获得膝关节连接数据；S5：对膝关节骨干数据和膝关节连接数据进行融合，获得轮廓完整的膝关节股骨胫骨影像数据；S6：对膝关节股骨胫骨影像数据进行粗填充，获得进行粗填充后的膝关节股骨胫骨影像数据；S7：对膝关节股骨胫骨影像数据利用三维滑动窗口迭代填充孔洞，获得与周围数据形态一致、位置一致以及完整平滑的影像数据。以解决膝关节置换手术术前规划中股骨胫骨分割速度慢、分割效果不稳定以及分割不完整和粘连等问题。
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公开(公告)号：CN116327364A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310395941.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管术中导航方法、系统、介质及电子设备，该方法包括获取三维扫描图像用于建立支气管三维虚拟模型和规划导航路径；选择目标点和激活点；在初始激活点处，在支气管三维虚拟模型内生成虚拟内窥镜图像组，在支气管内生成目标内窥镜图像；选取虚拟内窥镜图像组中的最优虚拟内窥镜图像；配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像并变换三维虚拟模型以对内窥镜进行导航；逐个激活点执行生成目标内窥镜图像和获得最优虚拟内窥镜图像，配准融合目标内窥镜图像和最优虚拟内窥镜图像以导航内窥镜直至到达目标点。该方法能够建立三维CT图像与真实内窥镜图像之间的关联，从而辅助确定导航路径以控制诊疗器械更准确地导航。
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