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公开(公告)号：CN103018716A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210512257.6
申请日：2012-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于RFID和GPRS技术的车载人员定位平台，属于物流管理领域，本发明为解决因车载定位平台应用的环境不确定性、车主不确定性、空间不确定性等因素导致目前没有针对车载的定位平台的问题。本发明包括主控电路、RFID接收模块、GPRS模块、液晶显示屏、按键和LED指示电路，RFID接收模块的电子标签信号输出端与主控电路的电子标签信号输入端相连，主控电路的液晶显示输出端通过串口与液晶显示屏的输入端相连，主控电路的LED显示输出端与LED指示电路的输入端相连，主控电路的外部指令输入端与按键的输出端相连，主控电路的远程数据输入输出端与GPRS模块的输入输出端相连。
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公开(公告)号：CN102981167A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210450203.1
申请日：2012-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明所涉及的是一种测时完好性监测技术，具体涉及一种用户位置未知的情况下应用于测时服务GPS/北斗系统双模测时完好性监测方法。本发明包括如下步骤：获取双模卫星导航接收机的GPS/北斗双模观测量；建立基于GPS系统误差时和北斗系统误差时的线性模型；统一标准差；获取钟差估计值；计算测时完好性风险；检测当前调节因子τ是否能够满足当前完好性要求；完成钟差估计；遍历调节因子。本发明利用全球卫星导航系统GPS和北斗卫星导航系统的伪距观测量，获得关于用户钟差的冗余估计值，由于用户钟漂与钟差之间的线性关系，使该方法能够直接检测用户端的异常钟漂，也就是间接监测用户端钟差，提高了监测性能。
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公开(公告)号：CN102880678A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210334272.6
申请日：2012-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明属于应用系统数据管理领域，具体涉及一种数据读写速度高，将数据保存在内存中的嵌入式实时内存数据库。本发明包括数据库核心、数据库控制管理模块、数据库接口三个模块，数据库核心对数据进行定义与组织，数据库接口对数据库进行存取访问，数据控制管理模块对数据库的状态进行控制。本发明区别于传统数据库，在内存中建立数据库大大提高了数据的访问速度，降低对磁盘容量的依赖，并且满足高实时性场合的数据存取性能要求。引入了二层存储的概念和回滚机制，保证了数据的完整性、一致性和安全性，在提升数据库工作效率的同时，使用内存数据库可以直接节省硬件投资和系统维护成本。
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公开(公告)号：CN102270778A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010282565.5
申请日：2010-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种中短波段船用小型天线。包括电介质层、导线层、同轴馈电线、接地板四个组成部分；所述导线层为平面结构，敷刻于电介质层上表面，由多条首尾相连的弯曲导线段组成，所述导线段基于两片六阶Hilbert分形结构，其导线末端由一截短导线连接；天线垂直安装于接地板上表面，接地板几何中心处开孔，同轴馈电线经由接地板开孔与天线相连接。实验数据表明，该天线样机能够工作在2～8MHz的中短波段，具有体积小，宽频带，低轮廓，全向性，适合船用的特点。本发明不仅可用于海上无线电导航系统，也可推广至其他相关系统中。
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公开(公告)号：CN118209109A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410307239.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：(1)建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；(2)建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；(3)使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117471507A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311430332.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于部分周跳固定的卫星单点定位方法，属于GNSS精密导航定位技术领域，包括：接收机执行以下步骤：根据接收的观测卫星的原始观测数据，判断观测卫星是否存在周跳；如果存在周跳，则：将所有存在周跳的卫星共同构成周跳全子集，对周跳全子集中的观测卫星进行周跳固定；对周跳固定后的周跳全子集进行检验，如果周跳固定失败，则计算周跳全子集中各子集的精度因子和三维位置精度因子PDOP，并筛选出精度因子和PDOP的值大于阈值的子集作为周跳子集，以及利用周跳子集中的原始观测数据进行位置解算。该方法能够在部分子集维度一定情况下筛选出对精密单点定位精度保持最优的部分周跳子集，进而提升精密单点定位高精度定位结果的连续性。
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公开(公告)号：CN116859417A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310835999.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
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公开(公告)号：CN116381737A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310072837.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。
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公开(公告)号：CN109444924B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN111856525B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010607441.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法，通过长短时记忆网络(LSTM)对时序载波相位测量值的特征数据进行回归预测，并以多普勒信息进行辅助，实现了对GNSS载波相位测量值周跳的探测和修复。本发明包括以下步骤：(1)采集载波相位测量值和多普勒值，并对数据做预处理；(2)设计用于预测载波相位测量值的特征数据的LSTM神经网络；(3)使用LSTM神经网络处理数据集；(4)利用LSTM神经网络输出结果探测和修复周跳；(5)更新历元信息，并重复执行步骤(1)到步骤(4)，直到处理完所有历元。最后得到周跳探测结果和周跳修复结果。经验证，本发明可以有效探测并修复大于0.3周的周跳。
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