公开(公告)号：CN117405106A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311397891.4

申请日：2023-10-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  杜翔宇 ,  赵岩 ,  杨崇昭 ,  程建华 ,  徐美琳 ,  贾春 ,  齐兵

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 抗差重力/惯性组合匹配定位方法及装置、导航方法及装置，涉及组合导航技术领域。为解决传统ICCP算法因重力异常测量误差导致匹配精度下降甚至失效的问题，本发明提供的技术方案为：抗差重力/惯性组合匹配定位方法，方法包括：构建重力异常基准图的步骤；采集载体重力异常测量值以及INS输出的载体位置信息的步骤；根据异常基准图，得到位置信息所在位置，预设范围内的重力异常值的步骤；通过测量值和位置的重力异常值，根据预设判断阈值，得到粗匹配定位的步骤；将粗匹配定位作为新的INS指示定位，并对其进行精匹配的精匹配步骤；重复精匹配步骤，直至达到预设条件，作为最佳定位的步骤。适合应用于惯性/重力匹配导航的工作中。

公开(公告)号：CN118209109A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410307239.7

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  赵岩 ,  杨崇昭 ,  杜翔宇 ,  赵琳 ,  齐兵 ,  程建华 ,  李慧 ,  高扬

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及的是一种基于LQG的捷联惯导阻尼方法。对于安装在水面舰船等长航时运载体上的惯导系统，阻尼算法是抑制其振荡误差的有效措施。传统阻尼方法由于破坏了惯导工作的舒勒调整条件，因此在阻尼加入时会产生超调误差，且振荡误差收敛所需的时间较长；基于卡尔曼滤波的阻尼方法未破坏舒勒调整条件，而是直接采用观测器对误差进行观测及补偿，可以减小超调误差并加快阻尼收敛速度，但系统本身缺少最优控制环节，不能对状态量进行最优控制。针对上述问题，本发明提出了基于LQG的捷联惯导阻尼方法，通过设计LQR控制器并与卡尔曼滤波器进行组合，构成LQG控制器，计算最优控制量并输入系统，实现对阻尼系统的最优控制，达到进一步加快收敛速度，减小超调误差的目的。本发明包括以下步骤：(1)建立捷联惯导系统的力学编排，完成惯导解算；(2)建立基于卡尔曼滤波的阻尼方法的数学模型，并设计LQR控制器，组成LQG控制器；(3)使用基于LQG的阻尼方法估计惯导系统的振荡误差，并使用反馈校正的方式对误差进行补偿。本发明可以减小因阻尼状态切换而引起的超调误差，同时加快振荡误差的收敛速度，提升导航定位精度。