公开(公告)号：CN102981167B

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201210450203.1

申请日：2012-11-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  刘金山

IPC: G01S19/23

Abstract: 本发明所涉及的是一种测时完好性监测技术，具体涉及一种用户位置未知的情况下应用于测时服务GPS/北斗系统双模测时完好性监测方法。本发明包括如下步骤：获取双模卫星导航接收机的GPS/北斗双模观测量；建立基于GPS系统误差时和北斗系统误差时的线性模型；统一标准差；获取钟差估计值；计算测时完好性风险；检测当前调节因子τ是否能够满足当前完好性要求；完成钟差估计；遍历调节因子。本发明利用全球卫星导航系统GPS和北斗卫星导航系统的伪距观测量，获得关于用户钟差的冗余估计值，由于用户钟漂与钟差之间的线性关系，使该方法能够直接检测用户端的异常钟漂，也就是间接监测用户端钟差，提高了监测性能。

公开(公告)号：CN102855322B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201210334274.5

申请日：2012-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  黄攀 ,  李亮 ,  刘金山

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明涉及的是一种基于地理区域二级栅格化和空间信息索引的地图数据存储方法。该方法包括：（1）确定待存储的地图范围、地图层及属性信息；（2）对地图数据进行二次栅格化处理；（3）对地图坐标数据进行倍数放大；（4）将地图数据保存在索引文件、数据文件、属性文件中。本发明提出一种采用整型数据存储地图坐标信息的方式，大大降低了对物理空间的需求；采用二级栅格化方式存储地图数据，大大减弱了数据存储的冗余度。

公开(公告)号：CN102855322A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210334274.5

申请日：2012-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  黄攀 ,  李亮 ,  刘金山

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明涉及的是一种基于地理区域二级栅格化和空间信息索引的地图数据存储方法。该方法包括：（1）确定待存储的地图范围、地图层及属性信息；（2）对地图数据进行二次栅格化处理；（3）对地图坐标数据进行倍数放大；（4）将地图数据保存在索引文件、数据文件、属性文件中。本发明提出一种采用整型数据存储地图坐标信息的方式，大大降低了对物理空间的需求；采用二级栅格化方式存储地图数据，大大减弱了数据存储的冗余度。

公开(公告)号：CN102607575A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。

公开(公告)号：CN102981167A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210450203.1

申请日：2012-11-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  刘金山

IPC: G01S19/23

Abstract: 本发明所涉及的是一种测时完好性监测技术，具体涉及一种用户位置未知的情况下应用于测时服务GPS/北斗系统双模测时完好性监测方法。本发明包括如下步骤：获取双模卫星导航接收机的GPS/北斗双模观测量；建立基于GPS系统误差时和北斗系统误差时的线性模型；统一标准差；获取钟差估计值；计算测时完好性风险；检测当前调节因子τ是否能够满足当前完好性要求；完成钟差估计；遍历调节因子。本发明利用全球卫星导航系统GPS和北斗卫星导航系统的伪距观测量，获得关于用户钟差的冗余估计值，由于用户钟漂与钟差之间的线性关系，使该方法能够直接检测用户端的异常钟漂，也就是间接监测用户端钟差，提高了监测性能。

公开(公告)号：CN102607575B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。