-
公开(公告)号：CN117128954A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310344871.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的航行器组合定位方法，涉及复杂环境组合导航技术领域，本发明利用紧耦合北斗‑雷达‑视觉‑惯性组合导航方法对航行器进行实时的位置姿态估计，并进行建图；本方法首先是选取IMU时刻为配准参考，对北斗定位信号的置信度进行检验，若置信度较高则通过卡尔曼滤波构建北斗/惯性子系统，若置信度不高则进行雷达‑视觉‑惯性组合导航，先对LI进行插值配准，然后对VI进行最小化联合残差运动状态估计，最后采用因子图综合构建LVI量测方程解算位姿；本发明导航精度高、鲁棒性好，可以广泛部署于复杂环境。
-
公开(公告)号：CN115343737A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210969393.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向海洋实时精密单点定位方法及系统。该方法包括用户端对可见卫星的GNSS观测量进行编码；服务端接收可见卫星播发的SSR数据；当可见卫星上一时刻不存在时，将SSR数据进行模糊编码；反之，则判断上一时刻的IOD值是否等于当前时刻的IOD值；若不等于，则将SSR数据进行模糊编码；反之，则根据当前时刻和上一时刻的SSR数据确定SSR数据的差分值；当差分值小于SSR数据的差分值阈值时，将SSR数据进行精确编码；反之，则将SSR数据进行模糊编码；用户端对接收的编码后的SSR数据进行对应解码，并根据编码后的SSR数据进行实时精密单点定位。本发明能够满足海洋高精度定位的要求，并且降低用户的使用成本。
-
公开(公告)号：CN111217999B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010104123.5
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性聚酰亚胺隔热泡沫的环保型制备方法及产品，同时公开了芳香族羧酸酯溶液的制备方法；本发明以碳原子连接两个及以上脂肪烃基支链的具有大空间位阻的脂肪醇与均苯四甲酸二酐在极性溶剂中反应，得到高浓度并可长期储存的低成本芳香族羧酸酯溶液。制备得到的羧酸酯溶液与复配催化剂、泡沫稳定剂、发泡剂混合均匀得到复配料浆；将异氰酸酯与复配料浆快速混合均匀后得到发泡料浆，发泡料浆在室温下自由发泡得到聚酰亚胺泡沫中间体，经后固化处理，得到柔性聚酰亚胺泡沫，从而实现柔性聚酰亚胺隔热泡沫的低成本化、简单工艺制备，又可大幅度降低溶剂用量，实现制备过程的环境友好性。
-
公开(公告)号：CN112316465B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910716374.6
申请日：2019-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及实验器材技术领域，具体涉及一种聚酰亚胺泡沫层包覆的蒸馏烧瓶及其制备方法。本发明提供的聚酰亚胺泡沫层包覆的蒸馏烧瓶，包括瓶体和包覆在瓶体外侧上半部的聚酰亚胺泡沫层。在本发明中，聚酰亚胺泡沫层具有极低的导热系数，表现出良好的绝热保温性能，与瓶体结合紧密，可以达到对蒸馏烧瓶隔热保温的目的，有效减少蒸馏过程中，蒸馏烧瓶瓶体上半部及瓶颈处温度较低而导致的欲蒸发组分冷凝回流现象。
-
公开(公告)号：CN112316465A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910716374.6
申请日：2019-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及实验器材技术领域，具体涉及一种聚酰亚胺泡沫层包覆的蒸馏烧瓶及其制备方法。本发明提供的聚酰亚胺泡沫层包覆的蒸馏烧瓶，包括瓶体和包覆在瓶体外侧上半部的聚酰亚胺泡沫层。在本发明中，聚酰亚胺泡沫层具有极低的导热系数，表现出良好的绝热保温性能，与瓶体结合紧密，可以达到对蒸馏烧瓶隔热保温的目的，有效减少蒸馏过程中，蒸馏烧瓶瓶体上半部及瓶颈处温度较低而导致的欲蒸发组分冷凝回流现象。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111675910B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010578530.X
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08L83/08 , C08L83/07 , C08L83/05 , C08J9/00 , C08G77/395
Abstract: 本发明公开了一种阻燃有机硅泡沫材料的制备方法及产品，制备方法包括以下步骤：S1.混合多元醇、磷系液体阻燃剂和第一催化剂，合成得到羟基封端含磷阻燃剂；S2.将羟基封端含磷阻燃剂与羟基硅油混合，并加入第二催化剂，进行反应，得到含磷羟基硅油；S3.按比例混合含磷羟基硅油、乙烯基硅油和第三催化剂，搅拌均匀后再加入含氢硅油，高速搅拌均匀，静置后得到凝胶块固体；S4.将凝胶块固体进行发泡，得到固化后的有机硅泡沫；S5.将有机硅泡沫放在电热鼓风干燥箱中，得到成品。本发明的生产工序简单、生产成本低，易实现工业化生产；而且，本发明还能够有效改善阻燃效果，且保证有机硅泡沫的其他优良性能不受影响。
-
公开(公告)号：CN116859417B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310835999.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
-
公开(公告)号：CN117471495A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311420131.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星修正服务完好性的监测方法，其涉及卫星定位导航技术领域。包括：获取卫星当前时刻i的位置和时钟的修正参数组pik，计算位置和时钟误差正参数组ssat,i；获取当前时pik的外推值刻i的修计算位置和时钟误差ssat,i的外推值计算公式得计算误到检验统计量差矢量δssat,id，，将误差矢量通过修正参数组δssat,ip代入检验统计量ik的天间偏差高斯统计分布特征计算检验门限值T；将检验统计量d与检验门限值T进行比较，根据比较结果对修正服务完好性进行检测。本发明通过计算检验统计量d与检验门限值T，将二者进行比较对修正服务完好性进行检测，此过程中无需建立监测站辅助量测信息，使精密卫星钟轨实时修正服务在边界约束条件下同时满足完好性风险和连续性风险的需求。
-
公开(公告)号：CN115267859A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210967843.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了基于定位域非高斯误差膨胀算法的定位完好性监测方法，涉及卫星导航定位技术领域，包括以下步骤：基于卫星定位函数模型，输入k历元处的可用观测量；基于多重假设解分离算法，根据可用观测量列出高级接收机自主完好性监测算法中的所有故障子集；对故障子集进行观测误差状态更新，利用定位域非高斯误差膨胀算法对观测误差进行膨胀处理，以形成多路径误差的膨胀边界；计算故障子集的保护水平，得到k历元的整体保护水平；计算故障子集的膨胀因子，得到k历元的膨胀因子；根据膨胀边界、k历元的整体保护水平和膨胀因子判断定位的完好性。本发明在边界条件约束下可满足完好性及连续性要求。
-
公开(公告)号：CN115449099B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211043608.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种聚酰亚胺前驱体包覆的空心玻璃微珠复合聚酰亚胺薄膜的制备方法及产品与应用，制备方法包括：S1.以NaOH溶液对空心玻璃微珠进行深度表面羟基化；S2.以偶联剂对S1所得的空心玻璃微珠进行进一步改性；S3.合成异氰酸酯基封端的聚酰亚胺前驱体溶液；S4.利用S3所得的异氰酸酯基封端的聚酰亚胺前驱体溶液在S2所得改性空心玻璃微珠外包覆一层聚酰亚胺前驱体壳层；S5.合成酸酐封端的聚酰胺酸溶液；S6.将S4得到的聚酰亚胺前驱体包覆的空心玻璃微珠和S5所得的酸酐封端的聚酰胺酸溶液混合反应后，再补加相应量的芳香族二胺，随后经固化成膜，制得。本发明实现了空心玻璃微珠与聚酰亚胺薄膜基材的紧密结合。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.035 seconds)
