公开(公告)号：CN116381737A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310072837.6

申请日：2023-02-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾春 ,  许兆新 ,  徐浪 ,  李亮 ,  杨福鑫 ,  赵琳 ,  程建华

IPC: G01S19/24 ,  G01S19/29 ,  G01S19/42 ,  G01S19/43

Abstract: 本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。