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公开(公告)号：CN108375971A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810221868.2
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供的是一种用于小卫星的综合电子系统健康管理模块及健康管理方法。包括ADSP-SC589型DSP 1、Flash存储器2、SRAM 3、PROM 4、82C250型CAN总线电平转换芯片5。本发明可以实现在轨运行的小卫星自主故障检测、故障隔离、故障辨识，并根据其结果对小卫星综合电子系统进行健康状态判断。为小卫星后续系统升级及改进的提供重要参考信息。此外，本发明还可以实现在轨运行的小卫星自主故障预测，预测产生故障的故障源、故障的大小、以及故障发生的时间，为小卫星自修复提供依，进而延长小卫星寿命，降低小卫星维护成本。
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公开(公告)号：CN105842720B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610168642.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，尤其涉及一种基于载波相位的广域精密实时定位方法。本发明包括：(1)接收广播星历电文、SBAS电文和导航电文并解析；(2)根据SBAS实时广播的改正量和主要误差的模型化修正，提高观测量的测距精度；(3)基于最小二乘的方式完成状态信息的初始化；(4)周跳监测，如果没有周跳，则保持模糊度不变；否则需重新进行模糊度固定等。本发明通过对构成星间单差无电离层模糊度的宽巷模糊度和窄巷模糊度的固定，相对于传统的基于伪距的广域差分定位技术而言大大提升了定位精度。最终实现了基于广域实时的高精度定位。
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公开(公告)号：CN105277213B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510657877.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106980130A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710122550.4
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104330082B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926597B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410172299.9
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种基于北斗RDSS双向通信功能的多路径检测方法。本发明在半径为30km的目标区域内授权合作基准站，收集各颗卫星信号的原始观测量，通过北斗RDSS上行信道回传给北斗地面控制站，在控制站对原始观测量做统计分析处理，获得原始观测量载噪比的阈值。本发明充分抑制受多路径影响比较严重的卫星信号，从而提高用户定位的精度。
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公开(公告)号：CN102779047B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201210236287.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。
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公开(公告)号：CN105516345A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511029594.X
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L29/08 , A61B5/00 , A61B5/0476
CPC classification number: H04L67/12 , A61B5/0476 , A61B5/72
Abstract: 一种多路脑电波采集与存储系统机采用该系统实现的脑电波采集与存储方法，涉及脑电波采集领域。本发明是为了解决现有的对脑电信号的连续采集的仪器，体积大，结构复杂，导致监护难度大的问题。本发明每个干电极用于采集头部不同位置的脑电波信号，n个干电极的脑电波信号输出端均连信号选择模块的脑电波信号输入端，信号选择模块的信号输出端与脑电波采集及解析模块的信号输入端连接，脑电波采集及解析模块的串口信号输入端与微处理器的串口信号输出端连接，信号选择模块的通道选择信号输入端与微处理器的通道选择信号输出端连接，微处理器通过串口与蓝牙模块连接，蓝牙模块与具有蓝牙通信功能的处理及显示终端连接。它用于对脑电波的采集。
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公开(公告)号：CN105277213A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510657877.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102221366B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110058569.X
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法，包括以下步骤：确定载体的初始位置参数，采集加速度计和陀螺仪输出，确定粗略的初始姿态矩阵，根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算，确定精对准时间，判断是否精对准是否结束，若结束则采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准，若未结束则返回进行修正直至精对准结束，之后同样采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准。本发明不需要增加任何外观测设备，无需提供辅助位置转台，工程实现容易，有效提高了捷联惯性导航系统的精对准的快速性。
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