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公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106643728A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611164792.1
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应频率估计的船舶升沉运动信息估计方法。本发明设计了自适应频率估计算法对输入信号的频率进行实时估计，利用估计得到的信号频率计算出超前相角和超前时间，再对输出信息的时间超前量进行自适应延时校正。本发明设计的自适应频率估计算法，能够实现对无规则、不确定的船舶升沉运动信号频率的精确估计；设计的基于频率估计的延时校正算法，能够解决传统方法应用高通滤波器的输出延迟问题，实现对升沉信息的实时校正；升沉信息计算方法仅需利用船舶自身的捷联惯导系统信息，无需引入外部设备和其他信息辅助，方法的自主性强。
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公开(公告)号：CN105588565A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN105588565B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105277213B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510657877.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107421534A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107255479A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710357447.8
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种四冗余型的捷联惯导系统IMU台体，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；其特征在于，四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚，三个安装基准脚的中心构成等边三角形，三个安装基准脚的上表面共面且与所在的四面体框架平面平行；每个安装基准脚有两个螺纹孔，两个螺纹孔的中心轴线均垂直于安装平面且关于安装基准脚中心对称分布；四面体框架关于三条梁对称，为空心结构；L型支撑脚有三角槽，三角槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个螺纹孔。本发明安装简易，惯性测量单元安装误差小，易于散热，台体质量和体积小。
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公开(公告)号：CN105277213A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510657877.2
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于冗余配置的捷联惯导系统单轴旋转调制方法，采用一种四陀螺对称斜置式冗余配置方案装备捷联惯导系统，针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了单轴连续旋转方案，根据系统方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时仍有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移引起的导航误差，进而提高系统的精度性能。该方法实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107202576A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710356791.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。
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