一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法

    公开(公告)号:CN102221366B

    公开(公告)日:2013-07-03

    申请号:CN201110058569.X

    申请日:2011-03-11

    Inventor: 戴晓强 赵琳 史震

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法,包括以下步骤:确定载体的初始位置参数,采集加速度计和陀螺仪输出,确定粗略的初始姿态矩阵,根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算,确定精对准时间,判断是否精对准是否结束,若结束则采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角,并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵,完成精确初始对准,若未结束则返回进行修正直至精对准结束,之后同样采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角,并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵,完成精确初始对准。本发明不需要增加任何外观测设备,无需提供辅助位置转台,工程实现容易,有效提高了捷联惯性导航系统的精对准的快速性。

    一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法

    公开(公告)号:CN115307631A

    公开(公告)日:2022-11-08

    申请号:CN202211060602.7

    申请日:2022-08-31

    Abstract: 本发明属于组合导航技术领域,具体涉及一种基于地球坐标系和右群状态误差定义的SINS/USBL组合导航方法。本发明利用地球坐标系下的机械编排,使得导航系统具备无切换全球导航能力;利用李群理论定义新的误差并推导相应的误差模型,使得在较大的初始失准角的情况下,采用线性模型和线性滤波器就可以对大初始导航误差进行准确估计,并且在任意载体机动条件下都可以保证姿态误差、速度误差和位置误差的可观测性。本发明通过建立虚拟观测方程来解决在大初始失准角条件下,由于USBL的数据更新频率低而导致的严重降低收敛速度及估计精度的问题。

    一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法

    公开(公告)号:CN102221366A

    公开(公告)日:2011-10-19

    申请号:CN201110058569.X

    申请日:2011-03-11

    Inventor: 戴晓强 赵琳 史震

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法,包括以下步骤:确定载体的初始位置参数,采集加速度计和陀螺仪输出,确定粗略的初始姿态矩阵,根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算,确定精对准时间,判断是否精对准是否结束,若结束则采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角,并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵,完成精确初始对准,若未结束则返回进行修正直至精对准结束,之后同样采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角,并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵,完成精确初始对准。本发明不需要增加任何外观测设备,无需提供辅助位置转台,工程实现容易,有效提高了捷联惯性导航系统的精对准的快速性。

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