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公开(公告)号：CN110768289B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910934429.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种孤岛式微电网电压和频率的自适应牵制控制方法，构造多分布式发电机的孤岛式微电网系统；采用通用下垂方程构造孤岛式微电网中电压和频率的更新方程；采用牵制控制方法为微电网中部分分布式发电机提供参考值；采用自适应控制方法，通过构造每一个分布式电压、频率的估计值以及线路阻抗估计值公式，得到精确的电压和频率输出；本发明将自适应控制方法与牵制控制方法进行有效地设计结合，可以在系统具有多个分布式发电机的情况下高效的控制系统工作，并保证系统在不同线阻抗的电路中工作时，无需调整参数便能够提供精确的电压和频率输出，从而提供可靠、精确的电压和频率输出为外部系统供电。
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公开(公告)号：CN105973268B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610293287.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导系统性能评估领域，具体涉及一种针对捷联惯导系统传递对准精度的基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法。本发明包括：将子、主惯导共基座安装于同一铝板，构建子、主惯导间方位安装失准角；将安装有子、主惯导的铝板置于高精度转台，利用光学瞄准镜使主惯导的y轴指向正北，利用激光跟踪仪测定子、主惯导y轴指向间的方位安装误差角，作为方位安装误差角基准值；主惯导开机并完成自对准。该方法获取对准精度评估的基准在传递对准之前，通过基准值和估计值的对比即可实现对准精度的定量评估。避免了对准完成后子惯导进行导航解算和平滑解算，大大降低了计算复杂度和数据存储需求；可以实现短时间内多次的重复试验。
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公开(公告)号：CN110208826A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910454621.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种多模多频数字式卫星智能天线，包括卫星天线模块、导航信息解算模块、信息处理模块以及信息采集辅助模块；所述卫星天线模块用于接收卫星信号以及台标信号，并等功率均分为两路模拟信号；所述导航信息解算模块分别用于解算导航定位信息和差分定位信息，并以数字信号形式连续输出；所述信息处理模块实时运行差分定位算法，利用差分定位信息辅助导航定位信息以实现高精度导航定位；所述信息采集辅助模块对系统连续供电，并为信号采集提供统一的时间参考基准。本发明可以在复杂应用环境、恶劣工作条件下精确地、连续地、稳定地、可靠地提供卫星导航定位信息，提升了系统的集成度和兼容性。
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公开(公告)号：CN107202576A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710356791.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。
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公开(公告)号：CN105973268A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293287.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导系统性能评估领域，具体涉及一种针对捷联惯导系统传递对准精度的基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法。本发明包括：将子、主惯导共基座安装于同一铝板，构建子、主惯导间方位安装失准角；将安装有子、主惯导的铝板置于高精度转台，利用光学瞄准镜使主惯导的y轴指向正北，利用激光跟踪仪测定子、主惯导y轴指向间的方位安装误差角，作为方位安装误差角基准值；主惯导开机并完成自对准。该方法获取对准精度评估的基准在传递对准之前，通过基准值和估计值的对比即可实现对准精度的定量评估。避免了对准完成后子惯导进行导航解算和平滑解算，大大降低了计算复杂度和数据存储需求；可以实现短时间内多次的重复试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105784175A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610265236.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI通信的高精度多点测温系统。包括供电模块1、温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3和WIFI通信模块4；供电模块1分别为温度数据采集模块2、单片机最小系统模块3、WIFI通信模块4供电；温度数据采集模块2测量的多路温度信息以电压信号形式发送至单片机最小系统模块3，并由单片机最小系统模块3分别进行数据解算与转换得到温度值，将解算后得到的温度数据传输给WIFI模块4，WIFI模块4通过TCP/IP协议将温度数据传输给计算机，计算机对温度信息进行显示并保存。本发明实现对环境温度的高精度、多点测量，同时实现温度数据的远程无线传输。
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公开(公告)号：CN110887505A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910934423.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法，采用圆锥描述方案建立安装角模型，并得到载体角速率与每一个陀螺仪测量角速率的关系；根据传感器与载体坐标系的关系建立通用的惯性测量单元的标定模型；建立滤波器的状态方程和量测方程；根据量测方程对量测量进行行扩增，得到行扩增后的量测方程，使得系统可观测性提升；根据扩增后的量测方程求得雅可比矩阵和黑塞矩阵，并采用基于二阶泰勒展开的扩展卡尔曼滤波算法估计误差参数，得到精确的传感器零偏、标度因数误差和安装误差；本发明估计精度高、通用性强、实验过程简单、能同时估计出零偏、标度因数误差和安装误差三种误差等优点，能够有效提高惯性测量单元精度，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106442241A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610810835.2
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及环境空气质量监测领域，特别是一种基于GSM无线传输的空气PM2.5检测装置及其检测方法。一种基于GSM无线传输的PM2.5检测装置，包括PM2.5检测模块、单片机最小系统模块、GSM通信模块、手机显示终端四部分。基于GSM无线传输的PM2.5检测装置，查询当前空气PM2.5浓度值操作简便，只需要向装置中装有SIM卡的GSM通信模块发送查询短信息即能实现对空气PM2.5浓度值的全天时、远程查询，数据传递快速且准确。
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公开(公告)号：CN105872276A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610168559.4
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04M11/002 , G08B21/182 , H04M1/72569 , H04M11/04 , H04W4/14 , H04W4/18
Abstract: 本发明涉及环境温度查询领域，具体涉及一种基于拨打电话的温度快速查询装置及查询方法。基于拨打电话的温度快速查询装置，包括温度数据采集模块、温度数据处理模块、GSM通信模块、查询手机终端四部分，温度数据采集模块与温度数据处理模块相连，并将测量的温度电压信号传输至温度数据处理模块；温度数据处理模块通过串行接口与GSM通信模块相连，并对温度电压信号进行转换。基于拨打电话的高精度远程温度快速查询方法，查询操作简便，只需要拨打电话即能实现对环境温度的全天时、远程查询，数据传递快速且准确。
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