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公开(公告)号：CN105805076A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610290235.8
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: F15B15/103 , F15B15/00
Abstract: 一种气动肌肉及其实现的驱动机构，其中，所述气动肌肉包括：气动肌肉本体，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿气动肌肉本体轴向提供拉力；气动肌肉本体包括：具有轴向空腔的弹性软管；编织网管，包裹在弹性软管的外层，用于约束弹性软管轴向变形；编织网管包括：交错编织的多根润滑管；多根润滑管的每根润滑管内分别一一套入约束丝。减小了气动肌肉本体在发生形变时，交错处的摩擦力，继而，能够减少气动肌肉由于其本体摩擦力所导致的迟滞性。由此，能够实现提高气动肌肉数学模型的准确度，提高气动肌肉位置控制的精度。
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公开(公告)号：CN119178601B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411688734.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸附性能测试装置，包括支撑框架、升降台和自稳定结构，使用了多个拉力传感器。支撑框架套接在管道上支撑其他功能模块，保证装置的安全性；升降台在一定范围内调节高度，改变对爬壁机器人的拉力；自稳定结构能自动平衡牵拉绳对爬壁机器人的拉力，结合球副连接件可适应爬壁机器人在管道曲面上的不同姿态，提高测量的准确度。本发明无需通过测量单个吸附模块来间接分析整体的吸附性能，可以通过对爬壁机器人施加方向大小稳定的拉力来直接测试整体的吸附性能，并实时记录爬壁机器人在管道壁面吸附到脱离以及运动过程中受到的拉力的数值，可以此分析爬壁机器人在遇到各种干扰时的吸附性能。
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公开(公告)号：CN118913480A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411100237.7
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01K13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于沥青的温度监测装置，包括温度检测模块；所述温度检测模块，用于检测沥青温度，包括压力传递单元以及气动单元，所述压力传递单元用于感知沥青的压力，并基于该压力产生相应的形变；所述气动单元的一端连接所述压力传递单元，所述形变使得压力传递单元内的气体进入所述气动单元，从而使得气动单元也产生形变；所述的气动单元的另一端带有温敏单元，所述气动单元形变过程中带动所述温敏单元深入待测的沥青中，从而获取所述沥青温度。本发明可实时对沥青温度进行检测，能量转换模块为其中的通信模块提供电量，节省了更换电池和设备的成本，该设备省时省力，提高了监测效率。
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公开(公告)号：CN118788628A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411282474.X
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: B07C5/34 , B07C5/36 , B07C5/38 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/44
Abstract: 本发明提供一种基于YOLOv8‑NANO模型的生活垃圾分拣系统，涉及垃圾分拣技术领域，具体包括：采集生活垃圾图像，构建垃圾图像集；提取出图像的特征信息，构建垃圾特征信息集，构建Litter判别模型，实时采集生活垃圾图像及其像素坐标，提取特征信息，输入至模型，得到目标类别；像素坐标经数据处理得到目标实际坐标；基于得到的目标实际坐标，通过YOLOv8算法获取到矩形框，截取出图像并采用自适应阈值进行二值化，得到机械爪抓取的最佳角度信息；本发明利用YOLOv8算法提取垃圾图像的特征信息，并通过Litter判别模型进行精确分类，提高了垃圾分拣的准确性。同时，实现轻量化YOLOv8多目标检测算法在NANO硬件平台的部署，完成基于YOLOv8‑NANO的四大类垃圾智能分拣系统整体构建。
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公开(公告)号：CN118544384A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410587511.1
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种感知驱动一体的多自由度变刚度仿生柔性灵巧手。本发明包括气动驱动的柔性手指、手掌、手臂和手腕。所述柔性手指包括扇形气动腔室和圆柱形气动腔室，对所述的气动腔室通入不同的气压，实现多自有度的弯曲；所述气动腔室内含有玻璃微珠，用于改变柔性手指的刚度；所述柔性手指的远指端处设置有角度传感器，用于获取柔性手指弯曲角度。本发明能够柔顺地抓取目标物体，对目标物体的刚度要求局限性较小，不容易对抓取的目标物体造成损害，在自动化抓取过程中，能够对刚度较小，易损坏的目标物体进行保护性抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109648552B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910078017.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种内腔铁球磁悬浮式气动人工肌肉。本发明包括电磁线圈、空心铁球囊、薄壁橡胶膜和气动肌肉。所述的电磁线圈固定在气动肌肉上下两个接头内部，通过外接电源产生磁场，用于平衡气动肌肉内腔中的空心铁球囊的重力；所述的空心铁球囊的外部由薄壁橡胶膜包裹，薄壁橡胶膜内充入气压高于大气压的高压气体，所述的空心铁球囊有多个，多个空心铁球囊将内腔基本填满。本发明实现气动肌肉快速充放气同时又能减少用气量。
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公开(公告)号：CN118305794A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410505887.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅尺位移传感器的工业机器人校准装置及方法，利用低成本的光栅尺位移传感器基于距离约束标定工业机器人本体运动学参数。该装置及方法包括：首先控制机器人使其末端安装的一号球座位于平台上方某一位置处，再将一号标准球使用升降支架固定在平台上并使之表面接触一号球座，接着操控机器人移动一段距离，使用本发明设计的球心距测量组件获得该距离，最后多次操控机器人移动不同的距离来建立多个距离约束，利用优化算法辨识机器人运动学参数。本发明的方法及装置利用低成本装置标定机器人，而且具有便捷、高校和高精度等显著的优点。
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公开(公告)号：CN117547081A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311654630.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种实时调节贴合度的智能气囊头盔系统及其控制方法。主要包括头盔主体、气囊组件、气体模块和电子模块，气体模块包括气动装置、气压源、气管；电子模块包括气压控制模块、头盔状态信号采集模块。所述的气囊组件包括多个规格不一的气囊，固定在头盔主体的内部，与穿戴者的头部接触，各个气囊之间通过连接带连接，连接带贴合在头盔的表面；气囊组件和气体模块相连接；气囊组件和电子模块电连接；气体模块和电子模块电连接。头盔可以通过电子模块实时检测和穿戴者头部的贴合度，并通过气囊进行调整。本发明的头盔系统能保证头盔与穿戴者紧密贴合，保证穿戴者正确佩戴头盔，防止头盔位置偏移甚至脱落，充分发挥头盔的保护作用。
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公开(公告)号：CN109144332B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811192180.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明公开了一种移动电子设备及其便携式键盘和智能感知输入法，其中，所述方法包括：向定位光源提供驱动信号驱动定位光源按指定方向提供光信号，光信号用于指示键盘操作区域；向跟踪器提供采集信号驱动跟踪器采集手部动作信号集，手部动作信号集用于表征位于键盘操作区域的手部动作；获取并解析手部动作信号集得到与手部动作信号集相匹配的键盘输入信号；将键盘输入信号发送给移动终端。本发明公开的方案能够提高用户字体输入的准确性。
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公开(公告)号：CN110588818B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201911064156.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种六足C型腿履带复合机器人。本发明包括履带平台组件、六足C形腿传动系统组件、动力切换组件和动力输出传动系统组件；所述的履带平台组件中的底板固接六足C型腿传动系统组件，所述动力切换组件与履带平台组件通过中间隔板固接，动力输出传动系统组件、动力切换组件、C型腿传动系统组件、履带平台组件通过驱动轮连结。本发明将六足C型腿和履带平台相结合，选择不同的运动方式，且六足C型腿和履带是两种独立的运动形式，易于控制和调试。将六足机器人和履带平台相结合，结合当前环境，可以切换不同的运动形式，极大地拓宽了移动机器人适应复杂地面环境的能力。
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