公开(公告)号：CN120024418A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510439157.2

申请日：2025-04-09

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马小龙 ,  石志伟 ,  张铉 ,  肖启新 ,  翟振

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于狭窄空间检测的柔性检测机器人，采用三段式结构设计，包括依次连接的导向段、支撑段和伸长段，各段均为多腔室气动结构并在内部设置有若干气动装置，支撑段的气动装置数量多于导向段和伸长段，导向段和伸长段连接有控制气动装置伸缩的充气装置，导向段和伸长段的外端设置有电磁铁。本发明通过调节通入软管的气压实现腔室的伸缩与弯曲。机器人两端安装有电磁铁，能够吸附在金属表面上，实现蠕动行走能力。导向段前端配备有线摄像头，确保在封闭环境下的信号稳定，实现实时图像采集。本发明通过气动驱动和柔性结构设计，显著提升了机器人在狭窄空间内的灵活性和负载能力，适用于工业制造、救援探测等多个领域。

公开(公告)号：CN118544384A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410587511.1

申请日：2024-05-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 翟振 ,  周坤 ,  马小龙 ,  陶建平 ,  程泰 ,  王斌锐

IPC: B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种感知驱动一体的多自由度变刚度仿生柔性灵巧手。本发明包括气动驱动的柔性手指、手掌、手臂和手腕。所述柔性手指包括扇形气动腔室和圆柱形气动腔室，对所述的气动腔室通入不同的气压，实现多自有度的弯曲；所述气动腔室内含有玻璃微珠，用于改变柔性手指的刚度；所述柔性手指的远指端处设置有角度传感器，用于获取柔性手指弯曲角度。本发明能够柔顺地抓取目标物体，对目标物体的刚度要求局限性较小，不容易对抓取的目标物体造成损害，在自动化抓取过程中，能够对刚度较小，易损坏的目标物体进行保护性抓取。

公开(公告)号：CN118108167A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410412816.9

申请日：2024-04-08

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 马小龙 ,  翟振 ,  王斌锐 ,  周坤

IPC: B67B7/92 ,  A61J1/20

Abstract: 本发明公开了一种安瓿瓶的自动折断与处置装置。本发明包括自动折断装置、物料运送装置和负压瓶收集装置。所述物料运送装置和负压瓶收集装置分别水平对称放置在自动折断装置的两侧，用于送料和收集负压瓶；所述自动折断装置包括可旋转的爪轮、位于爪轮之上的砂轮和弹射装置；所述可旋转的爪轮周向设置有大小相同的安瓿瓶放置槽；所述砂轮用于切割安瓿瓶的瓶颈；所述弹射装置用于折断切割完成后的安瓿瓶。本发明的折断效果好，安瓿瓶放置到旋转平台之上先通过砂轮切割后，再通过弹射装置，使得安瓿瓶瓶头很容易折断。实用性强，该装置可以实现各种不同规格大小安瓿瓶的掰断。