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公开(公告)号：CN115877837A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211467202.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进动态窗口算法的差速机器人路径规划方法，首先建立机器人的运动学模型和周围环境的栅格地图，获取机器人起点和终点坐标，标记障碍物的坐标。其次检测当前位置，计算A*全局路径，建立平滑度函数并使用梯度下降法平滑A*路径。然后初始化性能参数和采样频率得到角速度和线速度的区间范围，以及线速度和角速度的多种组合。再然后航迹推演得到多个机器人模型估计位置，并计算得到障碍物距离评价得分、航向角偏差得分、速度评价得分以及A*路径关系得分。最后得到模型预估位置的总得分，选取评价分最高的速度组合驱动机器人移动。本发明增强了算法全局搜索能力，提高了机器人运行稳定性，有效缩短了机器人运行路径的长度。
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公开(公告)号：CN112043067B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010975529.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开一种基于气动人工肌肉智能减负柔性悬浮背包，包括承载重物的背包本体、与身体连接的身体背带装置以及用来连接两者的PAM智能柔性连接系统，背包本体通过PAM智能柔性连接系统能够实现相对于身体背带装置的旋转和上下滑动，在有限空间内，在可变换的负载增量下，当背包本体相对身体背带装置滑动和旋转时，PAM智能柔性连接系统能够自行检测负载和人行动的加速度，分析后自动调整气动人工肌肉伸缩量，使PAM元件伸缩反方向运动达到背包本体和身体背带装置相位频率差，达到智能减负效果。本发明可以在人体行走、跑步和转弯等不同时段通过智能调节PAM元件伸缩达到智能减负效果。
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公开(公告)号：CN115114998A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210848110.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯井角点检测以及预测方法，本发明首先通过密度聚类去除噪点数据，得到电梯井数据；其次对电梯井数据进行多边形拟合，得到角点数据以及类似角点的数据；然后使用DBSCAN聚类算法，将角点数据以及类似角点的数据划分为n个簇，每个簇三的中点求一次角度，根据角度将这n个簇分为角点需求簇与噪点簇，最后根据簇中角点个数将需求簇中分为偏差型、需求预测型和标准型，再预测出偏差型与需求预测型对应实际角点的位置，得到所有的角点。本发明去除了绝大部分不需要的数据，使得运算量较小，并且可以预测出被障碍物或者缺损所影响的角点位置，有效提高了对电梯井角点检测的精度。
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公开(公告)号：CN118913121B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411418942.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。本发明中的该测量装置包括运动距离测量组件、测量杆、支撑三脚架。其中，运动距离测量组件使用激光位移传感器进行距离测量，运动距离测量组件两端的距离为固定值。用本发明设计的运动距离测量装置测量机器人末端标准球位置多次移动的实际距离，建立距离误差方程求解误差参数值进行机器人距离误差的校准。本发明相较于传统的采用激光跟踪仪的校准方法，具有成本低、测量精度高、易于携带的优点，能够满足机器人校准要求。此外，相较于接触式测量装置，非接触式不存在在使用过程中因磨损导致装置本身出现误差而造成机器人校准失败的问题，能够更好的保障工业机器人的正常工作。
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公开(公告)号：CN118913121A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411418942.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。本发明中的该测量装置包括运动距离测量组件、测量杆、支撑三脚架。其中，运动距离测量组件使用激光位移传感器进行距离测量，运动距离测量组件两端的距离为固定值。用本发明设计的运动距离测量装置测量机器人末端标准球位置多次移动的实际距离，建立距离误差方程求解误差参数值进行机器人距离误差的校准。本发明相较于传统的采用激光跟踪仪的校准方法，具有成本低、测量精度高、易于携带的优点，能够满足机器人校准要求。此外，相较于接触式测量装置，非接触式不存在在使用过程中因磨损导致装置本身出现误差而造成机器人校准失败的问题，能够更好的保障工业机器人的正常工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112043067A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010975529.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开一种基于气动人工肌肉智能减负柔性悬浮背包，包括承载重物的背包本体、与身体连接的身体背带装置以及用来连接两者的PAM智能柔性连接系统，背包本体通过PAM智能柔性连接系统能够实现相对于身体背带装置的旋转和上下滑动，在有限空间内，在可变换的负载增量下，当背包本体相对身体背带装置滑动和旋转时，PAM智能柔性连接系统能够自行检测负载和人行动的加速度，分析后自动调整气动人工肌肉伸缩量，使PAM元件伸缩反方向运动达到背包本体和身体背带装置相位频率差，达到智能减负效果。本发明可以在人体行走、跑步和转弯等不同时段通过智能调节PAM元件伸缩达到智能减负效果。
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公开(公告)号：CN110412998A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910835005.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种户外不平整路面移动机器人底盘定位和姿态调整装置。本发明包括移动机器人车身、悬挂系统、定位导杆、履带和二维码扫描装置，移动机器人车身与履带之间通过悬挂系统相连，定位导杆安装在移动机器人车身下，所述的定位导杆用于与定位桩上的半圆弧导向槽相合；所述的悬挂系统用于将定位导杆自然柔顺地滑入定位桩，所述二维码扫描装置安装在定位导杆之间，用于扫描定位桩上的二维码来获得坐标信息。本发明通过车身与履带之间安装悬挂系统，可以使得车身底部定位杆在非平整路面定位时自然柔顺滑入定位柱上的半圆弧导向槽。
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公开(公告)号：CN119178601A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411688734.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸附性能测试装置，包括支撑框架、升降台和自稳定结构，使用了多个拉力传感器。支撑框架套接在管道上支撑其他功能模块，保证装置的安全性；升降台在一定范围内调节高度，改变对爬壁机器人的拉力；自稳定结构能自动平衡牵拉绳对爬壁机器人的拉力，结合球副连接件可适应爬壁机器人在管道曲面上的不同姿态，提高测量的准确度。本发明无需通过测量单个吸附模块来间接分析整体的吸附性能，可以通过对爬壁机器人施加方向大小稳定的拉力来直接测试整体的吸附性能，并实时记录爬壁机器人在管道壁面吸附到脱离以及运动过程中受到的拉力的数值，可以此分析爬壁机器人在遇到各种干扰时的吸附性能。
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公开(公告)号：CN118191868A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307025.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于极值点特征的自旋补偿的电梯井道测量方法。本发明首先通过设定距离阈值，使用距离滤波，剔除电梯井道以外的二维点云数据；然后进行坐标转换，将极坐标转换为直角坐标，随后提取点云中的距离极值点，通过设定旋转零位，来计算点云的实时旋转角度，最后使用距离极值法提取电梯井道二维点云的角点特征，计算出电梯井道的径深、径宽参数。本发明鲁棒性好、精度高、运算量小、程序执行效率高且能够节约电梯井道测量装置的硬件成本。
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公开(公告)号：CN118174816A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410511726.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国计量大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明提供了一种用于EtherCAT主从站的同步优化方法。本发明首先记录主站发送数据帧时间和接收到数据帧的时间以及参考从站接收到数据帧的时间，计算主站和参考从站之间的传输延时；然后获取主站与参考从站之间补偿后的传输延迟；计算数据帧从非参考从站的父级端口离开后返回到该端口的时间；随后计算非参考从站的传输延时、时钟偏移量、时钟漂移量；最后补偿所述时钟漂移量；基于补偿后的时钟漂移量，与时钟偏移量相减得到新的时钟偏移量，将新的时钟偏移量写入从站进行补偿，从而完成同步优化。本发明采用双重指数平滑算法预测并补偿时钟漂移，通过考虑漂移的大小和符号来最大化漂移补偿的效果，从而降低各个从站时钟漂移。
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