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发明公开
一种感知驱动一体的多自由度变刚度仿生柔性灵巧手审中-实审

公开(公告)号：CN118544384A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410587511.1

申请日：2024-05-13

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 翟振 , 周坤 , 马小龙 , 陶建平 , 程泰 , 王斌锐

IPC: B25J15/10 , B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种感知驱动一体的多自由度变刚度仿生柔性灵巧手。本发明包括气动驱动的柔性手指、手掌、手臂和手腕。所述柔性手指包括扇形气动腔室和圆柱形气动腔室，对所述的气动腔室通入不同的气压，实现多自有度的弯曲；所述气动腔室内含有玻璃微珠，用于改变柔性手指的刚度；所述柔性手指的远指端处设置有角度传感器，用于获取柔性手指弯曲角度。本发明能够柔顺地抓取目标物体，对目标物体的刚度要求局限性较小，不容易对抓取的目标物体造成损害，在自动化抓取过程中，能够对刚度较小，易损坏的目标物体进行保护性抓取。

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