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公开(公告)号：CN112083661B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010773452.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化虚拟仿真试验系统，包括：控制对象虚拟模块，用于模拟真实控制对象的动作；敏感器虚拟模块，用于敏感控制对象虚拟模块所模拟的真实控制对象的动作，得到敏感信息并输出；控制计算机虚拟模块，用于对接收到的敏感信息进行解算，生成控制指令；执行器虚拟模块，用于根据控制指令执行相应的动作，所述动作作用在控制对象虚拟模块模拟的控制对象上，实现闭环仿真控制。本发明能够实现两套或多套控制系统的分布式控制验证，即通过一套系统即实现对多种不同控制目标的仿真验证，提高了验证仿真效率，降低了工作量和设备成本。
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公开(公告)号：CN117741562A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311509948.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于飞秒光梳跟踪测量的新型高精度星间相对定位系统及方法，由飞秒光梳调制系统提供高稳调制光源；光学系统用于激光远距离传输和主动跟踪运动的合作靶标，使得激光原路返回，进而被光电探测器探测，保证测距范围、测距精度和跟踪精度；电路系统用于高精度测距、位置灵敏探测器指向测角、输出快反镜反馈控制信号，将获取的位置偏移信息转换成角度偏转信息发送给反馈电路，得到高精度测角信息，从而快速调整激光光束的指向，实现对目标靶球的动态实时精密跟踪测角。最后，融合高精度测距、测角结果，解算出三维位置，完成星间相对定位。本发明的精度高、范围远、实时性好，可满足高精度星间相对定位系统远距离测量需要。
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公开(公告)号：CN117719699A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311547489.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种二维转动抑振装置，包括：基础平台，作为二维转动抑振装置的底座。球铰支撑，设置在基础平台上。负载平台，其位于球铰支撑上，并与球铰支撑的一端铰接，负载平台相对基础平台水平转动；负载平台，用于放置待抑振的负载。若干组支腿结构，若干组支腿结构环绕基础平台间隔设置，位于基础平台和负载平台之间；每一支腿结构包括：驱动单元和非线性弹性单元；驱动单元和非线性弹性单元串接；驱动单元设置在基础平台上，通过非线性弹性单元与负载平台连接；驱动单元用于产生转动驱动力，以通过非线性弹性单元带动负载平台翻转，从而抑制负载产生的弯曲振动。本发明具有高能量密度、高动态响应、控制算法设计简单的优势。
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公开(公告)号：CN117697815A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311827509.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的一种基于仿生肌肉驱动的三自由度拮抗关节包括关节上基座、锁定挡板、固定块、弹簧、固定环、直拉仿生肌肉、关节下基座和斜拉仿生肌肉；该关节将三个主动自由度紧凑地集成在一个球铰关节中，可大幅减小三自由度关节的体积和质量；并利用弹簧与仿生肌肉形成拮抗驱动关系，在仿生肌肉伸长时，用弹簧的回复力保证关节驱动时能更快的回到初始状态，解决了伸长不能产生推力无法保证关节快速归位的问题。
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公开(公告)号：CN111209915B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911351800.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于深度学习的三维图像同步识别和分割方法，采用Faster RCNN网络实现对空间非结构复杂环境的三维图像的目标分类和目标检测，采用U‑Net网络实现对空间非结构复杂环境的场景的语义分割和实例分割，最终获得空间目标或部组件实体，基于目标分类、目标检测、语义分割和实例分割结果实现目标的智能识别和场景理解。本发明基于深度学习实现空间非结构复杂环境目标识别、目标检测、语义分割和实例分割等智能感知，完成空间非结构复杂环境场景解析与表征，解决了目标识别和场景理解存在的识别鲁棒性差、泛化性差以及难以获得更深层次语义信息的问题，为在轨抓捕和精细操作奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109685838B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811506198.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种基于超像素分割的图像弹性配准方法，针对微纳卫星平台上利用数字域TDI推扫成像模式下分时成像获取的颤振视差图像对，根据颤振图像中待配准图和参考图之间同时存在刚性和弹性形变的特点，设计了一种视差图像对的弹性配准方法。这种方法不仅考虑到视差图像间的刚性形变，还考虑到平台颤振等因素所引起的图像局部区域发生扭曲所导致的弹性形变。利用超像素分割的结果进行弹性配准，保证隶属于同一物体的像素均被划分为同一区域，享有同样的形变参数，提高了局部配准的准确性。
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公开(公告)号：CN116198752A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211714434.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构，包括：黏附模块和与其连接的脱附模块，所述黏附模块包括：四个相互独立的扇形子黏附模块，四个所述子黏附模块围合成一圆盘型结构，每一所述子黏附模块包括：黏附块；传感器层；黏附足趾爪；弹性吸能层，所述脱附模块包括：压电作动器，其外壁与四个所述黏附足趾爪连接，本发明降低了对黏附目标的冲击，具有较强的目标面形貌适应能力，易形成高可靠性、高品质连接；脱附模块仿照昆虫前跗节的黏附足结构，实现高效快速脱附，避免以往脱附任务完成后仍存在黏附区域大范围残留的问题。
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公开(公告)号：CN115973454A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211664720.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的失效航天器姿态快速调整方法，包括：步骤S1、基于航天器姿态末端约束，建立失效航天器姿态数学模型与约束模型；步骤S2、基于强化学习算法中的Long‑term性能指标函数，建立评判标准和Critic网络；步骤S3、基于Backstepping控制框架结合Action网络和所述Critic网络，建立自适应控制方法，以控制失效航天器进入末端约束域。本发明实现失效航天器在姿态运动演化前的快速姿态调整，进入预定点火机动指向。
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公开(公告)号：CN112613114B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011337749.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/15 , G06F113/24 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种含摩擦边界的板结构模态求解方法，其实现步骤是：针对含间隙摩擦边界的板结构，以薄板为例，首先构建含摩擦边界的薄板结构的能量泛函；然后利用均匀分布弹簧来模拟一般的弹性边界条件，采用二维改进的Fourier级数展开来描述板的横向位移和面内位移；最后根据Rayleigh‑Ritz法推导含摩擦边界的薄板的特征方程，求得固有频率和特征向量，从而通过位移容许函数获得薄板的解析模态函数。本发明克服了传统的薄板模态函数求解中未考虑铰链间隙摩擦影响的缺陷；适用于一般边界条件及具有复杂形状的薄板，工程适用性强；采用半解析方法，相比传统有限元等数值算法计算效率更高，更适于动力学分析和控制律设计。
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公开(公告)号：CN109760858B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811547726.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供了一种二自由度解耦的空间黏附爪传动装置。主要包括切向加载传动机构和法向脱附传动机构。该装置用于空间黏附单元黏、脱附目标时的驱动。其优点在于：第一，本发明可以满足空间黏附单元黏附目标时沿黏附面切向的向心加载、离心卸载的传动要求；第二，本发明可以满足空间黏附单元脱附目标时沿黏附面法向的脱附力加载的传动要求；第三，本发明可实现沿黏附面切向加、卸载与沿黏附面法向脱附力加载的解耦运动，方便运动控制系统设计；第四，此传动组件以适应空间复杂、恶劣环境、高可靠性、结构紧凑为设计理念，采用一件多用、耐空间复杂恶劣环境的若干可靠性措施，很好地实现了预定使用目标。
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