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公开(公告)号：CN117697815A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311827509.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的一种基于仿生肌肉驱动的三自由度拮抗关节包括关节上基座、锁定挡板、固定块、弹簧、固定环、直拉仿生肌肉、关节下基座和斜拉仿生肌肉；该关节将三个主动自由度紧凑地集成在一个球铰关节中，可大幅减小三自由度关节的体积和质量；并利用弹簧与仿生肌肉形成拮抗驱动关系，在仿生肌肉伸长时，用弹簧的回复力保证关节驱动时能更快的回到初始状态，解决了伸长不能产生推力无法保证关节快速归位的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120039429A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510393699.0
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种空间机器人地面微重力爬行试验系统，外框架下端固定在地面上，上端安装X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块，质心跟随模块上面通过拉力传感器与X/Z轴重力补偿模块中的悬吊绳固连，下面通过万向节和球铰与空间爬行机器人固连，空间爬行机器人在目标模拟器上进行空间微重力爬行试验，目标模拟器通过万向轮放置在地面上，当机器人爬行时，目标模拟器在反作用力下发生X/Y的移动和绕Z轴的转动，以此提供三自由度的空间微重力模拟条件。同时X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块可实现对空间爬行机器人X/Y/Z三个方向微重力补偿自主跟随，质心跟随模块可实现机器人改变姿态与构型时其质心始终在悬吊点延长线上。
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公开(公告)号：CN117508672A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311607720.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种适用空间环境中非合作目标的宽速域主动调控黏附抓取装置，包含：主结构以及固定在主结构上的激光测量模块、侧方电磁弹射模块、后端电磁弹射模块、前端弹射‑缓冲模块、吸附单元、数据采集模块、神经网络决策模块、控制输出模块、惯性测量模块。侧方和/或后端的电磁弹射模块在较短时间内改变主结构速度。前端弹射‑缓冲模块在较短时间内改变吸附单元速度和系统刚度阻尼特性。神经网络决策模块对吸附前后目标相对距离、角度状态进行感知，并输出控制策略。本发明能够适应更宽速度和角度范围的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够主动感知接触对象的相对状态，并在短时间内主动调整主结构速度和吸附单元速度，以满足吸附条件。
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公开(公告)号：CN120024516A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510351224.5
申请日：2025-03-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种微型可展开式空间目标通用化仿生捕获装置，属于在轨服务、空间碎片减缓领域；包括4个黏附爪模块、中心模块、4个涡卷弹簧、解锁模块和控制模块；4个黏附爪模块分别安装在中心模块上表面的四角处；每个黏附爪模块通过1个涡卷弹簧与中心模块连接；控制模块安装在中心模块的内腔中；解锁模块设置在中心模块的内腔中；通过解锁模块实现对收拢状态下4个黏附爪模块的解锁；通过涡卷弹簧驱动对应黏附爪模块展开；控制模块控制解锁模块的解锁；本发明实现在有限的体积、重量、功耗要求下，大幅增加捕获的运动学、动力学适应边界，降低服务航天器在目标捕获过程的运动控制精度要求，提升捕获可靠性。
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公开(公告)号：CN115922761B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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公开(公告)号：CN115922761A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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