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公开(公告)号：CN120024516A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510351224.5
申请日：2025-03-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种微型可展开式空间目标通用化仿生捕获装置，属于在轨服务、空间碎片减缓领域；包括4个黏附爪模块、中心模块、4个涡卷弹簧、解锁模块和控制模块；4个黏附爪模块分别安装在中心模块上表面的四角处；每个黏附爪模块通过1个涡卷弹簧与中心模块连接；控制模块安装在中心模块的内腔中；解锁模块设置在中心模块的内腔中；通过解锁模块实现对收拢状态下4个黏附爪模块的解锁；通过涡卷弹簧驱动对应黏附爪模块展开；控制模块控制解锁模块的解锁；本发明实现在有限的体积、重量、功耗要求下，大幅增加捕获的运动学、动力学适应边界，降低服务航天器在目标捕获过程的运动控制精度要求，提升捕获可靠性。
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公开(公告)号：CN115922761B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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公开(公告)号：CN115922761A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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公开(公告)号：CN114356150A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111458387.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度柔性触觉感知阵列，其中每一感应单元包括：第一介电层位于第二介电层上；第一感应部，所述第一感应部包括：第一悬浮电极组，其设置在第一介电层上；第一感应电极组，其设置在第二介电层中且远离第一介电层的一面；第二感应部，第二感应部包括：第二悬浮电极组，其设置在第一介电层上；第二感应电极组，其设置在第二介电层中且远离第一介电层的一面；第一感应电极组与第二感应电极组平行设置；第一感应电极组用于检测第一方向的切向力，第二感应电极组用于检测第二方向的切向力。本发明能够对三自由度触觉力的高精度柔性检测。
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公开(公告)号：CN109625342A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811552989.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供了一种面向空间的抗随机力干扰低功耗黏附爪组件，具体涉及一种面向空间的抗随机力干扰可实现低功耗的空间黏附爪组件。主要用于空间航天器对典型目标表面的黏附和脱附。本发明的优点主要有：第一，本发明提供一种基于干黏附材料的黏附爪组件，可以实现对目标的法向承载能力，以及实现对沿目标黏附表面各切向载荷的均衡承载能力；第二，本发明可使各向承载力均衡，具有抗随机力干扰特性，可实现黏附爪在操作目标全过程中对目标的稳定黏附；第三，本发明采用模块化设计，各黏附单元通过绕各自对称轴背离目标方向的对折运动实现脱附，该运动不会使附着装置自身及目标产生位移，故可将脱附功耗降到最低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114353775B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111461485.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开一种微机械陀螺集成电路，应用于微机械陀螺表头，所述微机械陀螺表头包括驱动端和检测端；所述微机械陀螺集成电路包括：驱动电路，分别与驱动端等效电路的输出端和反馈端进行连接，用于根据原始正弦激励信号得到方波驱动信号和正弦波驱动信号，以采用方波驱动信号对微机械陀螺表头进行起振以及采用正弦波驱动信号驱动起振后的微机械陀螺表头振荡；检测电路，与检测端等效电路的输出端进行连接，用于根据原始高频载波信号获取待测角速度信号，以得到微机械陀螺表头的角速度。本发明可以解决单独采用模拟方波激励和模拟正弦波激励的驱动方式都存在各自缺陷的问题以及检测电路的输出级引入大量噪声及接口电路面积较大的问题。
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公开(公告)号：CN112319864B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011179594.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/52
Abstract: 一种采用同步解锁双拔销器的空间保护罩装置包括，保护罩支架，为圆环结构，其上设有两个凸耳卡槽、凸台；两个拔销器组件，固定在所述凸耳卡槽上；保护罩，为圆形，设有一对凸耳结构，与两个所述凸耳卡槽位置相匹配；熔断解锁装置，包括：热熔线、两根不锈钢细丝、电加热器；锁紧状态时，所述电加热器压紧在所述热熔线上，各个所述凸耳卡槽分别与各个所述凸耳结构通过各个拔销器组件销接固定；解锁状态时，所述热熔线被所述电加热器熔断，通过分别与该热熔线两端连接的不锈钢细丝触发两个拔销器组件的拔销开关，接着将所述保护罩弹射离开保护罩支架，实现解锁操作。本发明的优点在于：性能稳定、保护罩可降解、质量轻、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112373731B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011177140.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明属于空间机电领域，具体涉及一种用于航天器的采用新型电热熔丝解锁器的悬挂装置。本装置包括电热熔丝解锁器、压紧杆组件、多个减振器、定位机构、悬挂物；所述电热熔丝解锁器固定在所述悬挂物的底部底板上；所述压紧杆组件固定在所述定位机构上，与所述电热熔丝解锁器铰接固定，间接将悬挂物和定位机构压紧；所述定位机构通过多个所述减振器与悬挂物连接。本发明提供的悬挂装置广泛用于航天器任务的压紧解锁机构，可用于悬挂装置及其他航天器对无冲击、安全可靠小型解锁器的需求。
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公开(公告)号：CN120003738A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510226311.8
申请日：2025-02-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00 , B62D57/024 , B25J17/02
Abstract: 一种主被动适应空间非合作目标表面的爬行机器人踝关节，是一种基于虎克铰构型设计的二自由度踝关节，具有主动调整和被动适应空间目标面的功能。主动调控的方式扩展了空间爬行机器人黏附角范围，增强黏附足能适应大黏附角度目标面的能力；被动适应单元采用簧片回中装置，能提供初始预压力保证足部相对腿部的初始位置，精细适应小黏附角度的空间目标面。此踝关节对大范围黏附角度的空间目标面具有强适应性，增大了黏附区域面积并增强了正压力分布均匀性，易形成高可靠性、高品质连接，进一步完善了空间柔性对接技术。
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公开(公告)号：CN117697815A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311827509.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的一种基于仿生肌肉驱动的三自由度拮抗关节包括关节上基座、锁定挡板、固定块、弹簧、固定环、直拉仿生肌肉、关节下基座和斜拉仿生肌肉；该关节将三个主动自由度紧凑地集成在一个球铰关节中，可大幅减小三自由度关节的体积和质量；并利用弹簧与仿生肌肉形成拮抗驱动关系，在仿生肌肉伸长时，用弹簧的回复力保证关节驱动时能更快的回到初始状态，解决了伸长不能产生推力无法保证关节快速归位的问题。
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