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公开(公告)号：CN117893982A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311770958.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/56 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种月面巡视探测兴趣点搜索方法，包含以下步骤：S1、使用相机获取环境图像；S2、检测环境图像中的颜色异常区域标记为兴趣点，并得到其像素中心坐标；S3、将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标；S4、获得兴趣点在世界坐标系中的坐标，并将所有兴趣点按照发现时间顺序依次存入兴趣目标库中，分为m份；S5、将m份兴趣目标分别进行聚类，并挑选出符合条件的n类聚类的中心点坐标为兴趣点坐标。本发明可以保证巡视器运行过程中可能产生的瞬时误差不会对这一误差产生前发现的兴趣目标产生影响，且极大程度降低了算法的时间复杂度和空间复杂度。
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公开(公告)号：CN117893676A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311701343.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种微纳卫星群多视角空间目标感知方法，包括：通过微纳卫星群对空间目标进行多视角拍摄；对拍摄的多视角图像进行矫正与补全；根据多视角图像对空间目标进行分布式三维模型重建；对空间目标进行实时位姿估计；对空间目标进行运动预测；对空间目标的行为识别。本发明提出的微纳卫星群多视角空间目标感知方法，由多颗微纳卫星携带轻小低功耗敏感器，对空间目标实施多模式协同观测，通过多源观测信息的协同融合处理，可以满足6星协同的下的目标精细化感知，三维重建精度优于85％，位姿估计精度优于10cm@20m和1°@20m，运动与行为判别准确率优于70％，实现更准确、更可靠、更快速、更灵活的感知测量与相对运动估计，实现对空间目标的感知。
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公开(公告)号：CN117891279A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311827510.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种翻滚目标自主逼近与跟踪的轨迹规划与控制方法。针对失效翻滚目标任意部位自主逼近与跟踪任务需求，建立了敏捷机动姿轨一体化模型，分析了姿轨耦合特性；考虑了翻滚目标动态运动、目标附件的安全避撞、推力器羽流、敏感器视线、执行机构控制受限等多约束条件，开展了敏捷机动姿轨耦合动态规划，为自主逼近与跟踪控制提供标称轨迹；开展多约束强耦合条件下的自主逼近与跟踪高精度控制器设计。本发明提高了自主逼近与跟踪的规划的快速性和跟踪控制的鲁棒性，为失效翻滚目标的机械臂捕获提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111209915B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911351800.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于深度学习的三维图像同步识别和分割方法，采用Faster RCNN网络实现对空间非结构复杂环境的三维图像的目标分类和目标检测，采用U‑Net网络实现对空间非结构复杂环境的场景的语义分割和实例分割，最终获得空间目标或部组件实体，基于目标分类、目标检测、语义分割和实例分割结果实现目标的智能识别和场景理解。本发明基于深度学习实现空间非结构复杂环境目标识别、目标检测、语义分割和实例分割等智能感知，完成空间非结构复杂环境场景解析与表征，解决了目标识别和场景理解存在的识别鲁棒性差、泛化性差以及难以获得更深层次语义信息的问题，为在轨抓捕和精细操作奠定基础。
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公开(公告)号：CN115827203A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211634542.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种异构多无人系统分布式动态任务分配方法，在基于一致性包算法(CBBA)和性能影响算法(PI)的基础上，在任务移除阶段出现死锁现象时，提出新增一种任务移除方式，在少量增加无人系统通信的情况下消除了任务陷入添加和移除的循环导致任务分配无法收敛的死锁现象；同时，针对任务分配执行过程中任务和无人系统的状态变化问题，提出在动态信息更新时刻更新无人系统当前位置和可用时间，使动态任务重分配可采用与初始分配相同的方法进行，无需面向重分配设计新的分配方法，保证本发明提出的分布式方法具备较强的应对动态任务分配问题的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109677636B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201811514152.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开一种高精度双星编队对地观测轨道控制方法。该发明提供了一种双星工作时进行高精度悬停保持控制、非工作时采用自然椭圆绕飞控制的双模式组合控制方法。在高精度悬停保持控制中，设计前馈和反馈复合的实时闭环轨道控制器，保证主动星悬停在目标星上方，实现高精度对地观测任务。当自然椭圆绕飞时，设计实时闭环轨道控制器，保证主动星能粗精度跟踪所设计的自然椭圆绕飞轨迹，减少主动星的燃料消耗。通过上述方案，工作时可实现对地面特定区域的高精度观测，非工作时所需的燃料消耗少。
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公开(公告)号：CN110849377B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911141672.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供一种星群协同的空间目标相对导航系统，包含：星群,包含一个主星和由至少六个辅星,主星通信连接任一辅星,辅星以所述主星为中心，按照设计构型绕飞，辅星测量其相对于主星的位置坐标并发送给主星，辅星还测量空间目标相对于该辅星视线方向的高低角角度值和方位角角度值并发送给主星；主星按照设计的选择方法，筛选出四颗辅星；相对导航滤波器，设置在主星上，根据筛选的四颗辅星在同一时刻发送的位置测量值，通过滤波估计，计算得到空间目标在轨道系下相对于主星的位置，实现通过所述星群对空间目标进行仅测角相对导航。本发明还包含一种修正球坐标系下的多角度相对导航方法。
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公开(公告)号：CN111114852B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911247663.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种空间翻滚目标四维感知捕获装置，包含：网爪，用于捕获在轨的空间翻滚目标；视觉测量敏感器，用于对捕获的空间翻滚目标进行成像，并对所述成像生成三维建摸模型，根据空间翻滚目标碰撞网爪内壁产生的形变生成空间翻滚目标的翻滚强度信息，结合所述翻滚强度信息、三维建模模型生成空间翻滚目标的第一姿态调整指令信号，判断是否牢固捕获空间翻滚目标；调整机构，设置在网爪内部，并信号连接所述视觉测量敏感器，用于根据接收的所述第一姿态调整指令信号调整网爪内的空间翻滚目标至拟被牢固捕获的姿态，实现通过所述调整机构牢固捕获空间翻滚目标。本发明还提供一种空间翻滚目标四维感知捕获方法。
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公开(公告)号：CN111031473B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911234412.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种动基站指纹识别定位方法，包含：步骤S1、获取动基站的运动方程；步骤S2、根据所述动基站的运动方程获取离线指纹库；步骤S3、获取场强，并将所述场强与所述离线指纹库中所存储的关键信息进行对比，进行粗指纹识别，得到概略位置；步骤S4、根据所述概略位置获取设备的运动方程；步骤S5、根据所述设备的运动方程，获取在线指纹库；步骤S6，采用动态跟踪模式，根据所述在线指纹库，进行精指纹识别，得到精确位置。本发明可在基站运动的情况下，满足集群内用户快速定位的需求。
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公开(公告)号：CN108382608B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810098095.3
申请日：2018-01-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种自由重构和协同观测的对地观测纳卫星集群系统。该系统包含四颗相同的纳卫星，具备分散态和聚集态两种基本形态。在分散状态下，通过四星的智能协同，可实现三种编队构型下的五种协同对地观测，包括垂轨拼接观测、多目标观测、沿迹拼接观测、接力凝视观测和同目标多角度观测。在聚集状态下，四星自由对接实现组合体的不同结构，从而完成观测视场的拼接和叠加。分散态的智能协同和聚集态的自由重构大幅提升了纳卫星系统的任务灵活性，使其更加适应广域观测和数据融合等应用需求。本发明解决了传统对地观测系统灵活性差，成本高等问题，可应用于多任务要求的对地观测。
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