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公开(公告)号：CN118377220A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311869155.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种变拓扑自驱动自适应时域快速模型预测控制方法，包括如下步骤：S1，建立大型空间结构在轨组装阶段的动力学模型；S2，基于建立的动力学模型，为解决大计算载荷问题，设计自驱动模型预测控制框架；S3，基于所述的自驱动模型预测控制框架，进一步引入自适应时域模型预测控制算法，实现了在轨组装过程的有界稳定控制。
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公开(公告)号：CN117889179A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311794154.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种大出力转动式多维微振动抑制装置，用于抑振负载，所述抑制装置包括：上台面，用于支撑负载；下台面，用于固定抑制装置，与上台面对应设置；球铰支撑，连接上台面与下台面；若干抑振组件，环绕球铰支撑一圈设置于下台面上；每个所述抑振组件另一端与上台面连接，可以在负载振动时，通过带动上台面位移，实现抑振负载。所述振动抑制装置具有结构紧凑、出力大、承载能力好、多维抑振等特点，可广泛适用于航空航天等振动抑制领域。
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公开(公告)号：CN105978200B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610569873.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种多频复合振动模拟器，其包含：定子机构，其包含定子导磁环、线圈绕组以及定子铁芯，三者构建成电励磁磁路；动子机构，设置在定子机构内，动子机构包含动子铁芯以及与线圈绕组对应设置的永磁体；线圈绕组获得变换的电流输入，从而调节磁场强度，永磁体在磁力作用下实现动子机构在多频面内复合振动位移输出。其优点是：具有多频面内振动复合的特点，可以用于复杂振动工况的模拟，可实现范围广，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106289641A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610784812.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种挠性航天器质心位置和转动惯量参数联合辨识方法，其中将航天器动力学方程转化为辨识观测方程，对航天器质量特性参数进行辨识。本发明提出的方法将柔性附件的挠性振动干扰力矩引入辨识方程，增加辨识观测方程中观测量信息，进而提高柔性航天器的质心位置和转动惯量参数辨识精度。与现有技术相比，解决了柔性航天器质心位置和转动惯量参数高精度联合辨识问题，可广泛应用于带大柔性附件卫星的质心位置和转动惯量参数的辨识。
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公开(公告)号：CN106182020A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610549301.9
申请日：2016-07-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/0081
Abstract: 本发明涉及一种基于同步机器人的机器人操作示教系统及方法，该系统包含：机器人本体；信号处理显示控制模块，与机器人本体通信连接；同步操作机器人模块，为机器人本体的等比例微缩3D模型，各关节处均设置与信号处理显示控制模块通信连接的第一传感器，在操作人员对同步操作机器人模块进行操作示教时，检测各关节的实时运动变化信息及位置姿势信息，通过信号处理显示控制模块控制机器人本体的各关节同步运动。本发明中，操作人员在仅控制同步操作机器人模块的同时就能完成操作示教，快速高效精确，提高临场感，降低操作难度，缓解疲劳；并通过提前观察同步操作机器人模块的状态，有效预测可能发生的碰撞，保证操作人员与机器人本体的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106052982A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610335308.0
申请日：2016-05-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/005
Abstract: 本发明涉及一种用于太阳帆板减振的粘弹性阻尼器的复刚度测试系统，阻尼器外接一段支架作复刚度测试，外接支架连接阻尼器的一端放置位移传感器来检测阻尼器下法兰端面上相应轴上的变形位移，外接支架另一端放置力矩器来产生不同频率的简谐力。本发明具有两个力矩器，产生上下振动或扭转的力矩，能够测试阻尼器对太阳帆板振动与扭转两种情况的阻尼效果。
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公开(公告)号：CN105945561A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610336699.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B23P19/06 , B25B21/00 , B25B23/02 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统，包含：电磁可更换螺钉旋拧操作器；机械臂系统，其与所述的电磁可更换螺钉旋拧操作器连接设置；腕眼立体视觉系统，其与所述的机械臂系统通过电路连接；所述的腕眼立体视觉系统对螺钉进行识别和测量，并向机械臂系统发送螺钉的位置及姿态信息，引导机械臂系统以带动电磁可更换螺钉旋拧操作器对螺钉进行逼近和旋拧操作，以更换安装在螺钉平台上的螺钉。本发明结构简单、使用方便、成本低；实现在空间特殊环境中自主安装、拆卸螺钉的功能；可广泛用于在轨服务、在轨维护或工业领域中的螺钉旋拧操作。
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公开(公告)号：CN106249616B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201610584652.3
申请日：2016-07-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。
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公开(公告)号：CN106289641B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610784812.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种挠性航天器质心位置和转动惯量参数联合辨识方法，其中将航天器动力学方程转化为辨识观测方程，对航天器质量特性参数进行辨识。本发明提出的方法将柔性附件的挠性振动干扰力矩引入辨识方程，增加辨识观测方程中观测量信息，进而提高柔性航天器的质心位置和转动惯量参数辨识精度。与现有技术相比，解决了柔性航天器质心位置和转动惯量参数高精度联合辨识问题，可广泛应用于带大柔性附件卫星的质心位置和转动惯量参数的辨识。
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公开(公告)号：CN106041913A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610675351.1
申请日：2016-08-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/1035 , B25J9/1075 , B25J9/123
Abstract: 本发明涉及一种基于磁斥力的仿生柔性驱动机器人，包含末端效应器、脊柱‑肌腱和驱动机构三部分，其中，脊柱‑肌腱包含多个可相对伸展、压缩的基节，基节的径向尺寸均不相同，尺寸稍小的基节安装于尺寸稍大的基节中；每个基节上具有若干安装有圆形永磁体的导向盘，永磁体对极布置，用于提供磁斥力，使任何长度的基节上的导向盘都沿轴向均布；在每个基节周围均布柔索，用于驱动基节的圆弧运动，且弯曲的半径可变。驱动机构用于控制基节伸展、压缩的长度和控制弯曲运动；对于相邻的两个基节，驱动机构远端基节会跟随驱动机构近端基节的运动。本发明该机器人，具有灵活性大、操控性好以及可通过性强的优点，能够进入受限及狭小空间操作来完成任务。
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