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公开(公告)号：CN117697815A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311827509.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的一种基于仿生肌肉驱动的三自由度拮抗关节包括关节上基座、锁定挡板、固定块、弹簧、固定环、直拉仿生肌肉、关节下基座和斜拉仿生肌肉；该关节将三个主动自由度紧凑地集成在一个球铰关节中，可大幅减小三自由度关节的体积和质量；并利用弹簧与仿生肌肉形成拮抗驱动关系，在仿生肌肉伸长时，用弹簧的回复力保证关节驱动时能更快的回到初始状态，解决了伸长不能产生推力无法保证关节快速归位的问题。
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