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公开(公告)号：CN117949000A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057351.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：在车辆转弯的过程中，获取目标距离和目标夹角。当目标距离小于预设距离阈值，且目标夹角大于预设角度阈值时，获取目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息。根据目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息，确定调整路径，并更新当前车辆位置信息。若更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息不同，则根据目标位置信息、更新后的当前车辆位置信息和可行驶空间信息，重新确定调整路径，并更新当前车辆位置信息，直至调整路径对应的更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息相同。车辆根据确定的调整路径，生成规划路径。
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公开(公告)号：CN117901821A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410189134.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆防撞方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在车辆的预测轨迹中包括碰撞点的情况下，基于该车辆与该碰撞点之间的距离，对该车辆进行减速处理；在该车辆的车速小于或等于目标车速的情况下，基于距离传感器确定目标距离；在该目标距离小于或等于距离阈值的情况下，对该车辆进行刹停处理。由此，可以准确有效地进行制动，降低碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN117184047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311268753.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，所述方法通过获取车辆的有效障碍物信息，并根据所述有效障碍物信息和预设的第一碰撞检测方法，获取处于所述车位中的模拟车辆从所述车位出库时所产生的至少一个行驶位姿信息，且根据所述有效障碍物信息，从所有的所述行驶位姿信息中选取目标行驶位姿信息，以根据所述目标行驶位姿信息，规划所述车辆的入库路径，从而控制所述车辆按照所述入库路径入库至所述车位。本发明有效的避免了车辆在入库时与障碍物发生碰撞的问题，提高了车辆入库的准确性和效率，降低了车辆在入库过程中碰撞或卡死的风险，提高了用户的体验感。
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公开(公告)号：CN116576874A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310494090.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
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公开(公告)号：CN116424308A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310473208.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请公开了一种垂直车位路径规划的方法、系统及车辆。该方法包括：根据约束条件确定车辆的起始区域范围；判断车辆的当前位置是否在起始区域范围内；在车辆的当前位置在起始区域范围内的情况下，根据车辆的当前位置和约束条件确定泊车参考路径，泊车参考路径为由一段圆弧和一段直线组成的一段式泊车参考路径；以及采用等分取点的方法在泊车参考路径中均匀取点，以得到多个泊车轨迹点。本申请通过一段式泊车参考路径，使得泊车路径规划更加简单实用，提高自动泊车路径规划的效率；并且采用等分取点在泊车参考路径中均匀取点，使得泊车过程更加平稳高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116142177A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310167250.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , G01C21/34
Abstract: 本发明属于辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。一种车辆避障轨迹规划方法，应用于车辆避障轨迹规划设备，所述车辆避障轨迹规划设备包括信号采集模块、信息处理模块以及轨迹生成模块，所述方法包括有：所述信号采集模块采集道路信息，将所述道路信息传输至信息处理模块；所述信息处理模块对所述道路信息进行坐标系转换处理，获得处理数据，并将所述处理数据上传至轨迹生成模块；根据预设算法，所述轨迹生成模块利用所述处理数据构建斥力模型，生成避让轨迹。降低辅助避障操作对算力的要求，在完成避障动作时还能保证本车在车道内安全行驶。
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公开(公告)号：CN114973709A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608853.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种城市红绿灯智能控制系统及控制方法，该控制系统包括设置在各路口的红绿灯、车辆识别装置和微处理器；车辆识别装置用于获取本路口停车线后面车道上到各个方向的实时车流量；微处理器与对应的车辆识别装置连接，用于接收本路口各个方向的实时车流量；本路口的微处理器与相邻两路口的微处理器连接，便于本路口的微处理接收上一路口到本路口的车流信息，同时将本路口各方向的车流信息发送至对应的下一路口；车流信息包括车流量和决策数据；微处理器与对应的红绿灯连接，微处理器根据四个因素做出相应决策以对红绿灯进行控制。该控制系统能有效保证车辆高效率通过，避免因红绿灯导致堵塞，同时在紧急情况可对路口红绿灯进行远程控制。
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公开(公告)号：CN114690750A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210296147.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种远程代客泊车方法及系统，系统包括感知模块、状态管理模块、感知融合模块、功能状态决策模块、行为决策模块、运动规划模块、横纵向控制模块、数据管理模块、安全监控模块、泊车APP模块、诊断模块、数据记录模块、云平台、Input模块。本发明解决了远程代客泊车场景、使用受限的问题，本发明能使远程代客泊车真正在任何停车场都能使用，且不需要耗费大量人力、财力、物力，也不需要等待若干年后基础设施及地图采集覆盖完善后才能使用该功能，只要车辆搭载有本发明的远程代客泊车系统就能使用。本发明真正解决了用户的痛点，解决了用户的真正需求，也推动了远程代客泊车的快速应用与发展。
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公开(公告)号：CN114516322A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210174101.5
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的系统、方法、车辆及计算机存储介质，该方法包括以下步骤车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；当车辆激活自动泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；按照得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。该方法能有效避免检测盲区和探测距离限制，导致障碍物探测不准甚至漏探测的情况，有效避免错误决策和车辆发生碰撞，保证泊出的安全性，也有利于提高泊出效率。
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公开(公告)号：CN114274952A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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