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公开(公告)号：CN115230711A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210744758.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的环境重构方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆的当前所处位置的道路边界信息；对道路边界信息进行坐标系转换，得到车辆的当前坐标系下的道路边沿数据信息，并分析道路边沿数据信息，得到道路边沿数据信息的置信度；对置信度小于预设值的道路边沿数据信息进行插值处理，并将插值处理后的道路边沿数据信息投影到当前坐标系下建立的二维图中，得到环境重构结果。本申请实施例的车辆的环境重构方法，可以基于多种传感器的环境信息，通过采用差值拟合的处理机制对多元信息进行充分处理，以达到对非结构化环境更可靠的描述，从而提高智能汽车对高速环境感知理解的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549990A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114549990B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210179368.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/80 , G01C21/00 , G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的自动驾驶系统道路边界构建方法，包括如下步骤：1）利用高精度地图提供的道路信息构建道路边界K1；2）利用摄像头和毫米波雷达所获信息构建道路边界K2；3）利用摄像头获取的车道图片构建道路边界K3；4）利用摄像头对车辆进行跟踪形成的车流轨迹构建道路边界K4；5）通过无迹卡尔曼滤波方法对道路边界K1、道路边界K2、道路边界K3和道路边界K4进行滤波处理，得到融合道路边界。本发明针对高精度地图、摄像头和毫米波雷达各自的局限性，通过无迹卡尔曼滤波技术,将利用多种方式构建的道路边界融合在一起，使融合后的道路边界具有更高的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116142177A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310167250.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , G01C21/34
Abstract: 本发明属于辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。一种车辆避障轨迹规划方法，应用于车辆避障轨迹规划设备，所述车辆避障轨迹规划设备包括信号采集模块、信息处理模块以及轨迹生成模块，所述方法包括有：所述信号采集模块采集道路信息，将所述道路信息传输至信息处理模块；所述信息处理模块对所述道路信息进行坐标系转换处理，获得处理数据，并将所述处理数据上传至轨迹生成模块；根据预设算法，所述轨迹生成模块利用所述处理数据构建斥力模型，生成避让轨迹。降低辅助避障操作对算力的要求，在完成避障动作时还能保证本车在车道内安全行驶。
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公开(公告)号：CN116118780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310168828.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , G01C21/34 , B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过撒点采样经由动态规划计算出目标点；将目标点转换成自然坐标系中的坐标，通过平滑算法进行平滑得到轨迹点集；对轨迹点集拟合生成轨迹方程。本发明计算过程简单，成本更低。
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公开(公告)号：CN115900742A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211505208.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆轨迹规划技术领域，特别涉及一种车辆的参考轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取车辆的定位信息确定车辆的当前所处车道，根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽度，在车道宽度不满足预设宽度要求时，确定车辆的参考线的轨迹点，并根据轨迹点进行三阶B样条插值处理，得到B样条插值点，对其拟合生成目标轨迹方程，进而根据目标轨迹方程规划车辆的参考轨迹。根据本申请实施例的车辆的参考轨迹规划方法，通过B样条方法对高精度地图车道信息计算出的参考轨迹坐标进行平滑处理，并由最小二乘方法生成参考轨迹方程，以提高规划轨迹的精度及驾驶安全性。
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