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公开(公告)号：CN104875571B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510328994.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆用减振缓冲机构，包括上连接板、铰接件、下连接架和空气弹簧，所述铰接件包括上连杆、第一铰轴和下连杆，所述上连杆的上端安装在上连接板上，所述下连杆的下端安装在下连接架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第一铰轴铰接在下连杆的上端，所述空气弹簧位于上连接板和下连接架之间且其上下两端分别安装在上连接板和下连接架上，所述下连接架用于安装车轮及驱动车轮移动的电机，所述上连接板用于支撑车辆的水平悬梁。本发明结构简单，所占空间小。由于空气弹簧本身有阻尼，且刚度和阻尼随压缩程度递增，因此不需并联减振器，减小了结构空间，减轻了结构重量。
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公开(公告)号：CN104875571A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510328994.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆用减振缓冲机构，包括上连接板、铰接件、下连接架和空气弹簧，所述铰接件包括上连杆、第一铰轴和下连杆，所述上连杆的上端安装在上连接板上，所述下连杆的下端安装在下连接架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第一铰轴铰接在下连杆的上端，所述空气弹簧位于上连接板和下连接架之间且其上下两端分别安装在上连接板和下连接架上，所述下连接架用于安装车轮及驱动车轮移动的电机，所述上连接板用于支撑车辆的水平悬梁。本发明结构简单，所占空间小。由于空气弹簧本身有阻尼，且刚度和阻尼随压缩程度递增，因此不需并联减振器，减小了结构空间，减轻了结构重量。
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公开(公告)号：CN103675799A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310505409.4
申请日：2013-10-24
Abstract: 本发明提供了一种相控阵声纳系统换能器稀疏面阵优化方法，包括如下步骤:(1)初始化步骤、(2)模拟退火优化步骤、(3)教与学优化步骤和(4)终止步骤。本发明以阵列的主瓣宽度和旁瓣峰值等空间响应性能为约束条件，求解使稀疏面阵满足空间响应性能所需激活的最小换能器数目。本发明利用改进教与学优化算法对模拟退火算法所得可行解进行二次优化，具有更好的收敛速度和收敛精度，可获得全局最优解，利用尽量少的换能器工作，获得换能器面阵所需的空间响应性能，能够很好的降低相控阵成像声纳系统所需的硬件成本。
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公开(公告)号：CN100573341C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810196984.X
申请日：2008-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03F7/20 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开了一种精密减振组件及由其构成的减振平台，具有减振和Z向定位功能。精密减振组件包括被动减振部件、主动减振执行器和外框架。被动减振部件采用双腔体结构的活塞杆，气囊和压力腔分别位于两个腔体内，气囊具有较大的纵向支撑力和较低的刚度，能隔离衰减高频的振动。主动减振执行器为直线型音圈电机，与被动减振部件并联，根据被控对象振动状态和位置信息，对被动对象施加作用力，带动被控对象运动到指定的位置和对振动进行补偿。至少三个精密减振组件构成的减振平台具有多自由度减振，Z向精确定位和调平调焦功能。本发明可用于光刻机、超精密数控机床、生物芯片扫描仪等具有精密减振要求的设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101458532A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810048377.9
申请日：2008-07-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种超精密双层宏微运动平台的同步控制系统，该系统包括设置在计算机内的主控制模块、两个宏微运动平台控制模块和同步控制模块；两个宏微运动平台控制模块均包括微动平台控制模块，跟随控制模块，宏动平台控制模块，激光测量模块，以及光栅测量模块。本发明引入了微动平台位置转换器，简化了微动平台的控制；提出了力作用转换器，提高了宏动平台的跟踪精度；采用宏动平台跟踪微动平台的控制方式，防止了微动平台运动饱和的发生，提高了宏微运动平台的定位精度；采用了双层宏微运动平台同步控制器，减小了同步误差，并改善了双层宏微运动平台的同步精度。本发明可应用于数控机床的运动系统，也可应用于MEMS等其他超精密定位系统。
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公开(公告)号：CN101290808A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810047945.3
申请日：2008-06-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度超精密微动工作台，该工作台X、Y和θ方向的运动由四个垂直布置在微动台外框架和内框架的直线电机提供，直线电机的动子安装在外框架的内侧，直线电机定子安装在内框架外侧。外框架由安装在外框架底部四角的四个圆形气浮轴承实现垂直方向的支承，内框架分别由环形气浮轴承和圆形真空预紧吸盘实现垂向的支承。微动台的位置信息由垂直安装在载物平台上的第一、第二平面配合激光干涉仪测量。本发明所提出的一种三自由度超精密微动工作台可实现大负载、大惯量、高精度的运动，该平台X和Y向的行程为2mm，θ的旋转角度为0.002rad，X和Y向的定位精度可达到5nm，旋转角度精度为0.25μrad。本发明可用于光刻机、超精密数控机床、生物芯片扫描仪等设备中。
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公开(公告)号：CN119142435A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411048224.X
申请日：2024-08-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , G06F17/15 , G06F17/16 , G06F17/18
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统，该方法包括下列步骤：计算足式机械臂机器人当前步态以及待切换步态的零力矩点的位置；规划足式机械臂机器人的零力矩点参考轨迹；使用模型预测控制算法控制足式机械臂机器人按照零力矩点参考轨迹进行运动，并根据损失函数实时调整所述预测控制算法的控制参数，同时实时输出状态轨迹和输入轨迹，以此实现足式机械臂机器人的步态切换。本发明提供的足式机械臂机器人的步态切换控制方法，充分考虑了机械臂动力学对机器人整机运动性能的影响，可以实现足式机器人的步态切换控制。
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公开(公告)号：CN118479092A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410755762.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种防爆无人机舱，涉及无人机防爆技术领域，包括舱体、设于舱体的一面并被配置为打开或关闭的舱门、设于舱体内部并至少用于安装非本安型电路元器件隔爆室、设于舱体内部且在舱门打开或关闭时伸出舱门外或缩回舱体内的辅助停机装置、采用接触式充电且包括设于辅助停机装置上的充电引脚的无人机充电装置；舱体、舱门、隔爆室均采用防爆材料。本发明防爆无人机舱通过设置防爆的舱体、辅助停机装置和无人机充电装置，无人机在矿井下作业时续航不足需要充电时，可以返回防爆无人机舱进行充电，实现无人机在矿井下正常、安全、可持续作业。
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公开(公告)号：CN117141611A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310992605.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种四轮‑足机器人足式运动步态规划方法及四轮‑足机器人，其中方法包括：S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置；S2，在机体的运动轨迹不变的情况下，根据实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得实时重心位置在地面上的投影位于支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部。本发明考虑到四轮‑足机器人在一条腿摆动时其余三条支撑腿底部的轮子可以在移动的同时向机体提供支撑力，基于此，提出当四轮‑足机器人以足式运动模式行进时，处于支撑相的轮足通过轮子的滚动调整支撑位置，以便扩大运动稳定域，有利于提高机器人的地形适应性和越障性能。
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