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公开(公告)号：CN113932650B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111215070.5
申请日：2021-10-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的出膛速度控制方法、装置和系统，属于电工电器技术领域，所述方法包括：S1：获取各种出射状态下电磁轨道炮的电枢到达发射轨道第一预设位置和第二预设位置各自对应的时刻和速度(t1,v1,t2,v2)和对应的触发信号(n0,t0)；S2：将各种出射状态对应的时刻速度信号(t1,v1,t2,v2)作为因变量，各种出射状态对应的触发信号(n0,t0)作为自变量对机器学习模型进行训练；S3：获取当前出射状态对应的时刻速度信号(t1*,v1*,t2*,v2*)，利用训练完成的机器学习模型对(t1*,v1*,t2*,v2*)进行处理得到当前触发信号(n0*,t0*)；S4：当到达触发时刻t0*时，控制n0*个脉冲功率电源对电磁轨道炮的电枢进行驱动。采用训练完的机器学习模型求解出膛速度的触发信号，能够提高出膛速度的控制精度。
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公开(公告)号：CN111865151A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010849805.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种独立无刷双馈感应发电机的无参数预测电流控制方法，属于无刷双馈感应发电机控制技术领域。方法包括：实时监测电机前两个时刻及当前时刻的控制绕组电压、电流信息，计算出含有延迟补偿的预测电流，并通过代价函数确定控制绕组侧变流器中电力电子器件的最优开关状态，最后使用单矢量调制算法确定占空比，生成合理有效的开关序列，以驱动控制绕组侧变流器实现对控制绕组电流的实时控制。该控制方法通过实时的电机状态信息预测控制绕组电流，可以有效避免对电机参数的依赖，控制系统几乎不受电机参数变化的影响，鲁棒性强，运行更稳定。
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公开(公告)号：CN111037581A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911402703.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于魔方机器人领域，并具体公开了一种电磁双臂解魔方机器人及其控制方法。该机器人包括结构相同并且左右对称设置的第一电磁臂单元和第二电磁臂单元，以及识别单元和控制单元，其中第一电磁臂单元和第二电磁臂单元均包括电机、机械手、电磁铁紧固桶、电磁铁、电磁铁推杆和弹簧，用于完成旋转和抓取动作；识别单元设置在第一电磁臂单元和第二电磁臂单元的中间；控制单元用于控制第一电磁臂单元和第二电磁臂单元的运动。本发明利用电磁驱动作为动力源，通过电磁铁通电和断电过程中可动铁芯的上下移动带动机械手完成抓取动作和放开动作，具有高响应、体积小的优势，能够避免气缸手臂在使用过程中气压降低造成夹持力不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN117835087A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311813055.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于事件型视觉传感器的流水线乒乓缓存读出电路，包括：流水线乒乓缓存系统控制模块，流水线列选通模块，列采样寄存器模块，事件编码模块以及输出模块；流水线乒乓缓存系统控制模块用于协调各模块工作；流水线列选通模块用于选择事件型视觉传感器中的像素阵列的一列像素，并对事件型视觉传感器传输复位信号，使像素阵列复位；列采样寄存器模块用于读取流水线列选通模块选择的像素列数据；事件编码模块用于对列采样寄存器模块读取的数据进行编码；输出模块用于输出像素列编码后的数据。本发明所述的流水线乒乓缓存读出电路采用三级流水线乒乓缓存读出电路，可显著降低事件型视觉传感器的列选通延迟，大幅提升芯片帧率。
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公开(公告)号：CN115329688A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210835969.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F17/11 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种低频电流条件下的大电流真空电弧参数的获取方法及系统，属于真空开关过程仿真技术领域；针对真空灭弧室建立三维模型，利用磁流体动力学理论对真空电弧等离子体进行仿真模拟，建立了真空电弧等离子体的三维磁流体动力学模型；在对模型中大电流真空电弧参数进行求解过程中，由于离子参数、电磁场参数和电子参数相互依赖，基于各参数之间的依赖程度，先计算离子参数和电磁场参数，再计算电子参数，大大提高了计算的收敛性；与此同时，本发明引入电势和矢量磁位来对电磁场参数进行求解，减少了微分运算，降低了计算的复杂度，计算效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111865151B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010849805.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种独立无刷双馈感应发电机的无参数预测电流控制方法，属于无刷双馈感应发电机控制技术领域。方法包括：实时监测电机前两个时刻及当前时刻的控制绕组电压、电流信息，计算出含有延迟补偿的预测电流，并通过代价函数确定控制绕组侧变流器中电力电子器件的最优开关状态，最后使用单矢量调制算法确定占空比，生成合理有效的开关序列，以驱动控制绕组侧变流器实现对控制绕组电流的实时控制。该控制方法通过实时的电机状态信息预测控制绕组电流，可以有效避免对电机参数的依赖，控制系统几乎不受电机参数变化的影响，鲁棒性强，运行更稳定。
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公开(公告)号：CN119854650A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411903752.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N23/743 , H04N23/73
Abstract: 本发明公开了一种用于融合型视觉传感器的自适应曝光电路，包括：事件统计模块、事件数量判断模块、曝光时间控制模块和灰度统计模块；事件统计模块用于对融合型视觉传感器产生的事件数据进行统计，并将统计结果输出到事件数量判断模块；事件数量判断模块对统计结果进行判断，并将判断结果传输至曝光时间控制模块；灰度统计模块用于统计灰度信息，并将统计结果传输至曝光时间控制模块；曝光时间控制模块将根据判断结果和灰度信息，对曝光时间进行相应的调整。本发明实施例所述用于融合型视觉传感器的自适应曝光电路通过各个模块相互配合，实现防止因外界光强的变化而导致的过曝或曝光不足等现象，进而提高融合型视觉传感器的成像质量。
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公开(公告)号：CN117141611A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310992605.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种四轮‑足机器人足式运动步态规划方法及四轮‑足机器人，其中方法包括：S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置；S2，在机体的运动轨迹不变的情况下，根据实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得实时重心位置在地面上的投影位于支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部。本发明考虑到四轮‑足机器人在一条腿摆动时其余三条支撑腿底部的轮子可以在移动的同时向机体提供支撑力，基于此，提出当四轮‑足机器人以足式运动模式行进时，处于支撑相的轮足通过轮子的滚动调整支撑位置，以便扩大运动稳定域，有利于提高机器人的地形适应性和越障性能。
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公开(公告)号：CN113932650A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111215070.5
申请日：2021-10-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的出膛速度控制方法、装置和系统，属于电工电器技术领域，所述方法包括：S1：获取各种出射状态下电磁轨道炮的电枢到达发射轨道第一预设位置和第二预设位置各自对应的时刻和速度(t1,v1,t2,v2)和对应的触发信号(n0,t0)；S2：将各种出射状态对应的时刻速度信号(t1,v1,t2,v2)作为因变量，各种出射状态对应的触发信号(n0,t0)作为自变量对机器学习模型进行训练；S3：获取当前出射状态对应的时刻速度信号(t1*,v1*,t2*,v2*)，利用训练完成的机器学习模型对(t1*,v1*,t2*,v2*)进行处理得到当前触发信号(n0*,t0*)；S4：当到达触发时刻t0*时，控制n0*个脉冲功率电源对电磁轨道炮的电枢进行驱动。采用训练完的机器学习模型求解出膛速度的触发信号，能够提高出膛速度的控制精度。
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公开(公告)号：CN111850918B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010621100.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能家居领域，并具体公开了一种可折叠自动洗袜晾袜一体机，其包括底座、旋转杆组件、中心杆组件、伸缩桶、伸缩杆和顶盖，其中：旋转杆组件包括下盘、舵机齿轮、旋转杆、上盘，下盘安装在底座上，舵机齿轮与下盘内侧通过齿轮啮合，旋转杆两端活动安装在下盘和上盘上；中心杆组件包括电机、下主轴、中心杆和异形齿轮，下主轴安装在底座上，由电机驱动；中心杆两端固定在下主轴和顶盖上；异形齿轮包括中心齿轮和四个外轮，中心齿轮安装在中心杆上，外轮一侧与中心齿轮通过齿轮啮合，另一侧设有夹具；伸缩桶两端固定在底座和上盘上；伸缩杆两端固定在底座和顶盖上。本发明能实现高稳定性、高效率的一体式洗袜晾袜，并实现整体折叠。
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