公开(公告)号：CN117141611A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310992605.2

申请日：2023-08-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  许展豪 ,  陈俊杰 ,  陈步旭

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种四轮‑足机器人足式运动步态规划方法及四轮‑足机器人，其中方法包括：S1，在摆动腿的摆动周期中，计算获取机器人机体的实时重心位置；S2，在机体的运动轨迹不变的情况下，根据实时重心位置通过轮子的滚动调整支撑腿的支撑位置，使得实时重心位置在地面上的投影位于支撑腿的支撑位置所形成的支撑三角形内部。本发明考虑到四轮‑足机器人在一条腿摆动时其余三条支撑腿底部的轮子可以在移动的同时向机体提供支撑力，基于此，提出当四轮‑足机器人以足式运动模式行进时，处于支撑相的轮足通过轮子的滚动调整支撑位置，以便扩大运动稳定域，有利于提高机器人的地形适应性和越障性能。

公开(公告)号：CN118605588A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410556671.X

申请日：2024-05-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  陈步旭 ,  许展豪 ,  陈俊杰

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明属于移动机器人相关技术领域，其公开了一种双轮足机器人立定跳远的运动控制方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)分别规划机器人名义腿长及机器人质心偏转角随时间的变化函数；其中，机器人质心偏转角为机器人质心到驱动轮轮心的连线与世界坐标系z轴的夹角；(2)基于规划得到的质心轨迹及质心偏转角构建机器人矢状面内刚体动力学模型，所述机器人矢状面内刚体动力学模型将轮式运动考虑到起跳过程中；(3)基于机器人所处的跳跃状态，采用所述机器人矢状面内刚体动力学模型来进行相应控制。本发明在不进行运动解耦的情况下实现了立定跳远控制。