公开(公告)号：CN118295408A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410352188.X

申请日：2024-03-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  钱乐天 ,  王书涵 ,  赵传林 ,  孙鹏

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种考虑电机外特性的四足机器人高速奔跑规划方法，属于机器人领域，包括：以四足机器人达到最大奔跑速度为目标，联合根据四足机器人的关节限位、电机输出边界、全身动力学模型以及运动轨迹的周期特性所形成的约束，构建描述电机最大输出功率下四足机器人全身运动轨迹生成器的优化模型；根据电池电压计算关节输出能力约束；将动力学参数和关节输出能力约束代入优化模型，通过序列二次优化方法求解优化模型，得到包含步态参数和摆腿轨迹参数的全身运动参考轨迹；根据全身运动参考轨迹控制四足机器人。本方法可以根据当前负重与电池电压，迅速地求解出机器人当前所能稳定持续奔跑的最高奔跑速度以及相应的全身运动轨迹。

公开(公告)号：CN119142435A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411048224.X

申请日：2024-08-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  赵传林

IPC: B62D57/032 ,  G06F17/15 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统，该方法包括下列步骤：计算足式机械臂机器人当前步态以及待切换步态的零力矩点的位置；规划足式机械臂机器人的零力矩点参考轨迹；使用模型预测控制算法控制足式机械臂机器人按照零力矩点参考轨迹进行运动，并根据损失函数实时调整所述预测控制算法的控制参数，同时实时输出状态轨迹和输入轨迹，以此实现足式机械臂机器人的步态切换。本发明提供的足式机械臂机器人的步态切换控制方法，充分考虑了机械臂动力学对机器人整机运动性能的影响，可以实现足式机器人的步态切换控制。