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公开(公告)号：CN104890752A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510326330.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种行星轮式越障机器人，包括车体及三个驱动组，车体包括前车体和后车体，前车体第一铰轴铰接在后车体上，每个驱动组均包括一支撑梁、一距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。本发明具有体积小，质量轻，负载能力强，越障能力强尤其是能翻越转弯台阶障碍的显著优点。
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公开(公告)号：CN104890752B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510326330.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种行星轮式越障机器人，包括车体及三个驱动组，车体包括前车体和后车体，前车体第一铰轴铰接在后车体上，每个驱动组均包括一支撑梁、距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。本发明具有体积小，质量轻，负载能力强，越障能力强尤其是能翻越转弯台阶障碍的显著优点。
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公开(公告)号：CN104875571B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510328994.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆用减振缓冲机构，包括上连接板、铰接件、下连接架和空气弹簧，所述铰接件包括上连杆、第一铰轴和下连杆，所述上连杆的上端安装在上连接板上，所述下连杆的下端安装在下连接架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第一铰轴铰接在下连杆的上端，所述空气弹簧位于上连接板和下连接架之间且其上下两端分别安装在上连接板和下连接架上，所述下连接架用于安装车轮及驱动车轮移动的电机，所述上连接板用于支撑车辆的水平悬梁。本发明结构简单，所占空间小。由于空气弹簧本身有阻尼，且刚度和阻尼随压缩程度递增，因此不需并联减振器，减小了结构空间，减轻了结构重量。
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公开(公告)号：CN104875571A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510328994.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆用减振缓冲机构，包括上连接板、铰接件、下连接架和空气弹簧，所述铰接件包括上连杆、第一铰轴和下连杆，所述上连杆的上端安装在上连接板上，所述下连杆的下端安装在下连接架上，所述上连杆的下端通过水平设置的第一铰轴铰接在下连杆的上端，所述空气弹簧位于上连接板和下连接架之间且其上下两端分别安装在上连接板和下连接架上，所述下连接架用于安装车轮及驱动车轮移动的电机，所述上连接板用于支撑车辆的水平悬梁。本发明结构简单，所占空间小。由于空气弹簧本身有阻尼，且刚度和阻尼随压缩程度递增，因此不需并联减振器，减小了结构空间，减轻了结构重量。
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