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公开(公告)号：CN119618270A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971690.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN116828792A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310625235.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种球型惯性平台的稳热结构，包括仪表导热环、稳热球壳、导热柱、内环、内环风扇，台体或惯性仪表与稳热球壳之间通过快速导热通道将台体上温度高点热量快速传导至稳热球壳，利用高导热结构的稳热球壳将吸收到的台体高点热量再传导至台体温度低点位置，促进台体温度均化，提升台体温度平衡速度。内环与稳热球壳之间形成散热风道，利用稳热球壳的快速散热能力和散热风道的强制对流换热作用将稳热球壳上多余热量传递至平台外壳，降低台体平衡温度，并克服空气扰动对台体温度的影响。
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公开(公告)号：CN111947684B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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公开(公告)号：CN115598962B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211255863.4
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台多频数字控制系统频率干扰抑制方法及装置，包括：对惯性平台的调平回路开展系统性分析，以温控回路中的温控PWM频率、稳定回路中的力矩电机PWM频率作为可调特征频率，分析惯性平台调平回路中陀螺仪加矩电流干扰的产生机制，明确可调特征频率是否对惯性平台陀螺仪加矩电流产生干扰；存在对调平回路中陀螺仪加矩电流产生干扰的可调特征频率时，对可调特征频率进行协调设计，实施频率干扰的抑制，稳定调平回路陀螺仪加矩电流。
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公开(公告)号：CN116202552A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211042519.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，包括同步获取位置角振动台激励角度信号和光纤陀螺惯性平台的框架角信号；根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号，采用导航解算的方法获得光纤陀螺惯性平台姿态角度信号，并对其进行相关运算，得到相关特性函数；根据相关特性函数进行稳定回路幅相特性解算，得到光纤陀螺惯性平台中稳定回路幅值和稳定回路相位；本发明还公开了一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试系统，包括位置角振动台、光纤陀螺惯性平台、光纤平台地面测试系统、位置角振动台控制柜和电控箱。本发明可应用于光纤陀螺惯性平台的角振动的传递特性评估中，具有较高的准确性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115600863A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211255874.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q10/10
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台试验数据自监督深度处理分析系统，该系统分为应用层和数据处理层，应用层包括试验流程及结果分析、算法验证及精度分析和惯性信息自主可视化展示单元。该系统具备试验数据自监督深度处理分析的能力，能够自动遍历检索和智能筛选识别惯性平台各类试验数据，并进行批量化处理分析，完成试验流程及结果的模板化整编报表；针对惯性平台精度测试流程数据，自动调用试验数据目录中的各项系统参数和匹配模块化算法，实现惯性平台关键算法的离线验证以及各项精度测试的计算分析；能够自适应提取惯性平台关键典型惯性信息等特征性数据，自主配置特征数据可视化策略完成数据可视化展示。
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公开(公告)号：CN111947684A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010699425.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法，通过石英加速度计测量重力矢量，以重力矢量在台体上的投影角来反映平台台体的姿态变化；摇摆过程中，惯性平台台体稳定在惯性空间，通过摇摆过程中水平方向石英加速度计比力输出解算惯性平台水平方向的漂移，同时根据测量方法误差及石英加速度计输出特性设计取值窗口，通过计算惯性平台动静差得到惯性平台摇摆动态精度。在一种惯性平台台体姿态下只能测量惯性平台水平两个方向，方位轴的漂移无法观测，因此通过位置摇摆台实现惯性平台基座转位，依次设计惯性平台竖直状态和惯性平台水平状态的摇摆模式，解决方位轴的观测问题，排除多种非产品因素引起的误差，对惯性平台的摇摆性能评价准确高效。
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公开(公告)号：CN119756432A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411971692.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种双轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在8个框架角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，并计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数的估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的自标定结果；通过误差系数的自标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响双轴框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN119642853A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411695516.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统，包括同步获取位置转台环架角度信号和旋转惯性系统的惯性输出信号；根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，采用导航解算的方法获得旋转惯性系统壳体相对导航系的姿态矩阵；根据位置转台的安装方位和环架角度信号，得到惯性系统安装面相对导航系的基准姿态矩阵；根据惯性系统壳体和安装面基准姿态矩阵信号进行方向余弦法解算，得到姿态误差矩阵；根据姿态误差角与方向余弦矩阵之间的关系，获得惯性系统姿态导航误差角。本发明可应用于旋转惯性系统的动态姿态导航精度评估中，具有较高的适用性和准确性。
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公开(公告)号：CN115965261A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211386951.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06Q10/0639 , G06N5/048
Abstract: 本申请涉及惯性平台领域，具体公开了一种惯性平台健康评估方法，包括：对惯性平台的多个参数打分，多个惯性平台参数包括第一惯性平台参数组、第二参数组、第三参数组，第一参数组、第二惯性参数组和第三参数组分别对应第一参数类别、第二参数类别和第三参数类别；根据第一参数组的分值，确定与第一参数类别对应的第一分值；根据第二参数组的分值，确定与第二参数类别对应的第二分值；根据第三参数组的分值，确定第三参数类别对应的第三分值，根据第一分值、第二分值和第三分值，确定惯性平台的综合评分。本申请可以为惯性平台健康评估提供方案，指导惯性平台健康维护。
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