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公开(公告)号：CN117616995A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311597739.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种水果田间采收分级包装一体化装备，涉及水果收获设备技术领域，包括行走机构、采摘机构和设置于行走机构上的劣果储存区和合格果储存区，行走机构具备自主行走功能，采摘机构设置于行走机构上，采摘机构具备自动采摘功能，采摘机构上集成设置有品质识别模块，品质识别模块用于对采摘的水果进行品质检测，采摘机构根据品质检测结果将水果直接或通过输送机构传输至劣果储存区或合格果储存区中。本发明提供的方案能够减少水果转运过程，减少水果损伤，提高收获效率，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN107505325B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201710714295.2
申请日：2017-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/88 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84
Abstract: 一种冬枣果实的全方位品质检测方法，首先通过Kinect V2相机获取冬枣的RGB图像（分辨率为1920×1080）和点云信息（分辨率为512×424），在RGB图像中提取冬枣果实的图像区域。再对冬枣果实的RGB图像进行正常枣和病害枣判别，对正常枣进行成熟度判别。然后提取冬枣果实的点云信息区域计算冬枣尺寸（长、宽、高、体积）。之后通过高光谱成像系统采集脆熟冬枣的高光谱图像数据，采用试验研究建立的糖度和硬度模型分别预测果实的糖度和硬度。最终实现冬枣果实的分类，并获得脆熟冬枣的尺寸和内部糖度与硬度，可用于其分级等。
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公开(公告)号：CN112356930A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011274584.3
申请日：2020-11-16
Abstract: 本发明提供了一种重心可调节的电动拖拉机，其主要组成部分包括重心调节机构、充电和DC‑DC一体机、动力电池、驱动电机、仪表盘、可测力悬挂装置、底盘。动力电池安装在重心调节机构上方，可实时调节电动拖拉机重心位置；充电和DC‑DC一体机与动力电池相连，用于为动力电池充电和将动力电池电压转化为车载电气设备可用电压；驱动电机作为整车动力装置安装在下底板上；仪表盘安装于方向盘下方，可实时显示车速、动力电池整体和单体的电量信息以及故障信息；可测力悬挂装置具有测力功能，可实时检测耕作时电动拖拉机所受牵引阻力。本发明在原有柴油拖拉机的基础上进行了电动化改造，加快电动化进程且有利于环保，电动拖拉机重心可调，可提升电动拖拉机的稳定性和牵引性能。
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公开(公告)号：CN109699398A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910035703.0
申请日：2019-01-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种香菇菌套袋的气吸-轨道式仿形开口与撑圆机构，该香菇菌套袋的气吸-轨道式仿形开口与撑圆机构包括上下对称安装的仿形装置，上下两个金属弹片，该金属弹片在各自两端的限位销钉的限制下可以在限位轨道内运动，金属弹片上装有开口吸盘，并且开口吸盘在上下金属弹片的位置一一对应，当香菇菌袋被上下吸盘吸住后，上下开口气缸上活塞杆通过金属连接件拉动金属弹片运动，使上下两个金属弹片贴于仿形装置内部形成圆形，达到较好撑圆效果。该发明通过仿形原理，将香菇菌自动套袋的开口、撑圆两个作业流程简化，实现开口、套袋一次完成，提高了香菇菌袋撑圆的效率。
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公开(公告)号：CN109691352A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910035701.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G18/22
CPC classification number: A01G18/22
Abstract: 本发明提供了一种基于仿形的香菇菌袋平滑导向撑圆机构，该仿形香菇菌袋平滑导向撑圆机构包括上下对称的仿形撑圆部件，两安装方向相反的滚珠丝杠以及带动滚珠丝杠工作的丝杠电机，以及带动撑圆机构前后运动的无杆气缸和带动撑圆机构左右运动的有杆气缸。撑圆机构在有杆气缸的作用下与撑开的香菇菌袋相对应，然后在无杆气缸的作用下使撑圆机构的仿形开口装置套入香菇菌袋中。丝杠电机带动两反向安装的滚珠丝杠工作使开口装置分开，达到撑圆作用，然后无杆丝杠使撑圆机构向套筒方向运动完成套袋工作。该发明运用了仿形原理，结构简单，提高了菌袋撑圆的效果与成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108639424A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810491931.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置，涉及设施农业中机械化、自动化领域，包括果实传送带、果实分散装箱机构、果箱位置调整机构、支撑机构和控制系统。所述果实传送带由伺服电机带动，传送带上附有条状凸起，防止果实的直接跌落，同时上装有高度可调装置，可以根据实际需要调节运输高度以及角度；所述果实分散装箱机构通过离心力将果实由开口处分散出，落入分离圆盘，再由其上的多孔式管道入口落入其下方的果箱内；所述果箱位置调整机构中附有专门的果箱架用以放置果箱，其底部的丝杠升降装置可以使果箱被顶起，沿导轨上下运动。一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置操作简单，使用方便，可实现水果采摘机器人上果实装箱的无人化与自动化。
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公开(公告)号：CN107884000A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863177.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种小型猕猴桃果实检测分级装置，包括箱体总成、主控制器（31）、电机驱动板（32）、液晶显示器（33）、纵向直线导轨滑台（41）、横向直线导轨滑台（42）、两个光电传感器、支撑定位台（7）和箱体分层板（8）；所述箱体分层板（8）设置在所述箱体总成内的中部，所述主控制器（31）、电机驱动板（32）和液晶显示器（33）设置在所述箱体分层板（8）上，所述两个光电传感器分别设置在所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）上，所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）均设置在所述箱体总成底板上且二者分别平行于所述支撑定位台（7）的纵向和横向，所述支撑定位台（7）设置在所述箱体总成底板中央。
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公开(公告)号：CN107883878A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863176.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种猕猴桃果实检测分级装置，包括控制系统、纵向直线导轨滑台（7）、横向直线导轨滑台（8）和支撑定位台（9）；纵向直线导轨滑台（7）平行于支撑定位台（9）的纵向设置，纵向直线导轨滑台（7）上设置有光电传感器Ⅰ（72），横向直线导轨滑台（8）平行于支撑定位台（9）的横向设置，横向直线导轨滑台（8）上设置有光电传感器Ⅱ（82），控制系统分别通过电机Ⅰ（71）和电机Ⅱ（81）驱动纵向直线导轨滑台（7）和所述横向直线导轨滑台（8）往复移动；猕猴桃果实（10）放置在支撑定位台（9）上。本发明结构简单，成本低廉，使用方便灵活，维护保养简单、快捷，可应用于现有猕猴桃的采摘、销售、储存、流通的各个环节。
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公开(公告)号：CN106954425A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710158872.4
申请日：2017-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本发明的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。
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公开(公告)号：CN106941882A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710201263.2
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，涉及农业机器人自动化设备领域。是由下U型支架、成排摆动凸轮、旋转摆动机构、下微型压力传感器、成排斜曲面推板、导杆支架、导杆、联轴器、直线往复驱动机构、上L型支架、高度调节支架、安装底座和下L型支架组成的，所述的成排摆动凸轮是由仿形凸轮、凸轮转轴和下调整间隙组成的，所述的旋转摆动机构是由下软硅胶层、下联轴器和旋转电机组成的，所述的成排斜曲面推板是由斜曲面推板、上调整间隙、上微型压力传感器、微型传感器、上软硅胶层组成的。本发明机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，实现了多果一次性采摘，解决了猕猴桃采摘费时费力的难题。
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