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公开(公告)号：CN107884000A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863177.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种小型猕猴桃果实检测分级装置，包括箱体总成、主控制器（31）、电机驱动板（32）、液晶显示器（33）、纵向直线导轨滑台（41）、横向直线导轨滑台（42）、两个光电传感器、支撑定位台（7）和箱体分层板（8）；所述箱体分层板（8）设置在所述箱体总成内的中部，所述主控制器（31）、电机驱动板（32）和液晶显示器（33）设置在所述箱体分层板（8）上，所述两个光电传感器分别设置在所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）上，所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）均设置在所述箱体总成底板上且二者分别平行于所述支撑定位台（7）的纵向和横向，所述支撑定位台（7）设置在所述箱体总成底板中央。
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公开(公告)号：CN107883878A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863176.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种猕猴桃果实检测分级装置，包括控制系统、纵向直线导轨滑台（7）、横向直线导轨滑台（8）和支撑定位台（9）；纵向直线导轨滑台（7）平行于支撑定位台（9）的纵向设置，纵向直线导轨滑台（7）上设置有光电传感器Ⅰ（72），横向直线导轨滑台（8）平行于支撑定位台（9）的横向设置，横向直线导轨滑台（8）上设置有光电传感器Ⅱ（82），控制系统分别通过电机Ⅰ（71）和电机Ⅱ（81）驱动纵向直线导轨滑台（7）和所述横向直线导轨滑台（8）往复移动；猕猴桃果实（10）放置在支撑定位台（9）上。本发明结构简单，成本低廉，使用方便灵活，维护保养简单、快捷，可应用于现有猕猴桃的采摘、销售、储存、流通的各个环节。
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公开(公告)号：CN106954425A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710158872.4
申请日：2017-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本发明的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。
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公开(公告)号：CN108781758A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710310186.4
申请日：2017-05-02
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01D46/264 , A01D51/00
Abstract: 本发明公开了一种自走式红枣振摇收获机。整机行走机构采用三轮式，驾驶室、发动机以及集果箱设于机身上，机身设于行走机构上，收获棚设于集果箱侧面，振摇末端执行器设于机身上，振摇末端执行器位于集果箱下部。水平输送带使用可伸缩液压装置设于集果箱底部，并能够伸出到收获棚中央底部位置，倾斜输送带设于集果箱尾部，两端分别与水平输送带和集果箱入口相对应，吸果器位于收集棚底部，果树位置调节器设于输送带前端位置。本发明的红枣振摇收获机在枣林中行驶，可将行驶过程中一行枣树中每一棵果树进行抓取振摇，对振摇下来的果实和掉落地面的果实进行收集，极大提高了红枣收获效率。
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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105961037A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610271044.7
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多株幼苗外观特征连续检测装置，包括封闭式育苗箱、三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构以及控制箱等。本装置通过三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构、育苗箱环境控制系统与控制箱内的控制系统连接，实现摄像检测机构连续采集多株幼苗图像信息；通过控制箱内的控制系统外接内部装有图像处理软件的计算机得到多株幼苗外观特征信息。本装置用于长势均匀一致幼苗外观检测与培育，实现多株幼苗外观特征的连续自动无损检测，属于精密农业机械技术领域，具有检测速率高，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN105366259A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510791967.0
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B65G1/10 , B65G1/1376
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本发明实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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公开(公告)号：CN205739037U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201520917544.4
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本实用新型实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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公开(公告)号：CN206879472U
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201720344595.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/26
Abstract: 本实用新型公开了一种定植板培育生菜的切割采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括拔取机构、扶持机构、切割机构、根部传送机构、采收装置以及控制系统等，拔取机构中双螺旋杆可以将定植孔中的生菜整棵拔出，扶持机构主要由生菜挡板、顶部传送带和双螺旋杆组成，保证生菜被顺利地切割采收，根部传送机构使切割后的生菜根部统一运送到指定的部位，采收装置使切割后的生菜自动运送到生菜收集箱，控制系统主要是由单片机控制各个传动系统的速度，从而降低能源消耗并且达到最佳的作业效果。本装置结构合理，作业效率高，使用可靠，故障少，调节方便，可实现植物工厂采收作业的机械化与自动化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206380372U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621221406.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本实用新型公开了一种气吸式育苗穴盘自动摆放机，属于农业机械技术领域，由水平运动装置、竖直运动装置、真空取盘装置、育苗穴盘输送带、传感检测系统、控制系统和机架组成；使用真空泵为真空吸盘提供真空度，以吸取育苗穴盘；使用步进电机、滚筒、绳索、滑轮、导轨和滑块实现水平方向的运动，使用步进电机、滚筒、绳索和导向杆实现竖直方向的运动；使用行程开关和光电接近开关检测信号；可以实现育苗穴盘的自动摆放，以满足工厂化育苗自动化作业的需要。
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