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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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公开(公告)号：CN105366259A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510791967.0
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B65G1/10 , B65G1/1376
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本发明实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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公开(公告)号：CN107884000A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863177.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01D21/02
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种小型猕猴桃果实检测分级装置，包括箱体总成、主控制器（31）、电机驱动板（32）、液晶显示器（33）、纵向直线导轨滑台（41）、横向直线导轨滑台（42）、两个光电传感器、支撑定位台（7）和箱体分层板（8）；所述箱体分层板（8）设置在所述箱体总成内的中部，所述主控制器（31）、电机驱动板（32）和液晶显示器（33）设置在所述箱体分层板（8）上，所述两个光电传感器分别设置在所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）上，所述纵向直线导轨滑台（41）和横向直线导轨滑台（42）均设置在所述箱体总成底板上且二者分别平行于所述支撑定位台（7）的纵向和横向，所述支撑定位台（7）设置在所述箱体总成底板中央。
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公开(公告)号：CN107883878A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610863176.9
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种猕猴桃果实检测分级装置，包括控制系统、纵向直线导轨滑台（7）、横向直线导轨滑台（8）和支撑定位台（9）；纵向直线导轨滑台（7）平行于支撑定位台（9）的纵向设置，纵向直线导轨滑台（7）上设置有光电传感器Ⅰ（72），横向直线导轨滑台（8）平行于支撑定位台（9）的横向设置，横向直线导轨滑台（8）上设置有光电传感器Ⅱ（82），控制系统分别通过电机Ⅰ（71）和电机Ⅱ（81）驱动纵向直线导轨滑台（7）和所述横向直线导轨滑台（8）往复移动；猕猴桃果实（10）放置在支撑定位台（9）上。本发明结构简单，成本低廉，使用方便灵活，维护保养简单、快捷，可应用于现有猕猴桃的采摘、销售、储存、流通的各个环节。
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公开(公告)号：CN106954425A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710158872.4
申请日：2017-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本发明的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207302077U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720789389.1
申请日：2017-06-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种多目标猕猴桃果实识别方法与图像获取装置，涉及猕猴桃采摘机器人工作中多目标猕猴桃果实图像的获取方法及图像处理技术。本实用新型的特征在于：由于果实采摘机器人采摘过程中单果识别、单果采摘问题严重影响了果实收获的效率，为克服果实采摘机器人的采摘效率问题，提出了一种多目标猕猴桃果实图像获取装置与果实识别方法，该装置保证了图像获取过程中光照均匀性和光照强度条件，机器视觉的距离采用从猕猴桃底部由近及远地获取多目标猕猴桃果实图像。多目标猕猴桃果实的识别方法，采用R‑G分量的方式，首先识别出多目标猕猴桃果实，再运用特征提取的方式识别果萼。该方法也可为其他果实的识别提供参考。
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公开(公告)号：CN206237830U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621049837.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本实用新型的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。
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公开(公告)号：CN205739037U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201520917544.4
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本实用新型实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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公开(公告)号：CN206073921U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201621091588.7
申请日：2016-09-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本实用新型涉及一种猕猴桃果实检测分级装置，包括控制系统、纵向直线导轨滑台（7）、横向直线导轨滑台（8）和支撑定位台（9）；纵向直线导轨滑台（7）平行于支撑定位台（9）的纵向设置，纵向直线导轨滑台（7）上设置有光电传感器Ⅰ（72），横向直线导轨滑台（8）平行于支撑定位台（9）的横向设置，横向直线导轨滑台（8）上设置有光电传感器Ⅱ（82），控制系统分别通过电机Ⅰ（71）和电机Ⅱ（81）驱动纵向直线导轨滑台（7）和所述横向直线导轨滑台（8）往复移动；猕猴桃果实（10）放置在支撑定位台（9）上。本实用新型结构简单，成本低廉，使用方便灵活，维护保养简单、快捷，可应用于现有猕猴桃的采摘、销售、储存、流通的各个环节。
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公开(公告)号：CN206743906U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201621262729.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本实用新型的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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