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公开(公告)号：CN106954425A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710158872.4
申请日：2017-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外摄像机的猕猴桃采摘机器人导航系统，包括红外摄像机，LED红外补光系统装置，电源模块，控制器和PC机。其特征在于：所述的红外摄像机安装在机器人的前端，LED红外补光系统装置安装在红外摄像机的正下方，电源模块为红外摄像机、PC机、控制器提供工作所需的电能，控制器与PC机双向连接，PC机与红外摄像机连接。本发明的特征在于：露天环境下的背景、照明、阴影、湿度等条件复杂，严重影响视觉导航采集图像的质量，为克服光线不良的影响，选用红外摄像机作为机器视觉传感器，为提高采摘机器人的工作效率，搭载LED红外补光系统也可以在夜间工作。
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公开(公告)号：CN105170485A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510637658.8
申请日：2015-10-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃检测分级装置，属于水果加工机械技术领域。包括机架、倾斜式输送机构、控制器、分级卸果机构、果实大小检测机构和果实内部糖度检测机构，所述控制器分别与果实大小检测机构、果实内部糖度检测机构、分级卸果机构、倾斜式输送机构连接。本发明采用模块化设计理念，将倾斜式输送平台、检测装置、分级卸果装置与控制系统集成在一起，实现了果实检测分级的机械化、自动化。本发明结构合理、操作方便、工作可靠性高、能够完成水果的在线检测与分级，集输送、检测及卸果功能于一体，可大大降低水果检测损伤率。
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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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公开(公告)号：CN105961037A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610271044.7
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多株幼苗外观特征连续检测装置，包括封闭式育苗箱、三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构以及控制箱等。本装置通过三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构、育苗箱环境控制系统与控制箱内的控制系统连接，实现摄像检测机构连续采集多株幼苗图像信息；通过控制箱内的控制系统外接内部装有图像处理软件的计算机得到多株幼苗外观特征信息。本装置用于长势均匀一致幼苗外观检测与培育，实现多株幼苗外观特征的连续自动无损检测，属于精密农业机械技术领域，具有检测速率高，操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN105366259A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510791967.0
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B65G1/10 , B65G1/1376
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本发明实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105191690A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510637375.3
申请日：2015-10-06
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/149 , A01G9/02 , A01G7/045 , A01G27/003 , A01G27/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单片机控制的智能桌面盆栽器，包括多功能底座、盆栽箱体和壳盖，所述的盆栽箱体置于多功能底座的上边，所述的壳盖盖在盆栽箱体的顶部，所述的盆栽箱体内部设有塑料电路板壳，所述的塑料电路板壳上安装有微控制器，所述的微控制器上设有传感器出线口；所述盆栽箱体外部安装有光照传感器，内部安装有外循环风扇、LCD显示屏、温湿度传感器和加热装置，所述加热装置内安装有内循环风扇和红外加热管；所述光照传感器、温湿度传感器与微控制器通过数据线连接，所述壳盖上安装有LED补光灯，所述多功能底座下边设有电源和营养液补给装置。实现了对盆栽生长环境的自动化控制，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN205567239U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620176549.0
申请日：2016-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02P60/149
Abstract: 本实用新型公开了一种基于图像检测的人工光型育苗箱，包括箱体、图像自动采集装置、穴盘托架、高度可调节LED光源装置和控制器；所述箱体上部安装有控制器，箱体内顶部安装有高度可调节LED光源装置，穴盘托架分层安装在箱体内部，图像自动采集装置安装在箱体内部，图像自动采集装置包括步进电机、丝杠、滑块、直线导轨、第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、连杆和相机。该装置采用多层立体育苗结构，节约了空间，充分利用资源；采用LED灯带和控制器配合，使得人工照明对育苗箱的幼苗进行均匀光照，可以减少弯曲苗的出现；该装置采用图像自动采集装置，利用实时自动图像来检测幼苗生长状态，随时进行反馈给控制器，从而对幼苗的生长环境进行调节。
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公开(公告)号：CN205739037U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201520917544.4
申请日：2015-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于双链传动的幼苗盘自动搬运车，包括机架、取放装置、升降装置、摆放机构、行走机构和控制系统。取放装置包括抓取手指、传动链机构和无动力滚筒机构等，实现幼苗盘取放；升降装置包括导向机构、链传动机构和张紧机构等，实现取放装置的上下移动和幼苗盘的立体摆放；摆放机构包括支架和支撑板，成对的支撑板等间距放置；行走机构采用对称分布的四轮轮系结构，两主动轮用直流减速电机定向差速控制，实现行走和转向；控制系统包括装载系统和行走系统，由单片机和多种传感器等组成。本设计通过检测控制系统的信号实现搬运车的自动装载和循迹行驶。本实用新型实现工厂化育苗中幼苗盘装卸和运输的一体化，能够完成幼苗盘的自动搬运。
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公开(公告)号：CN205727192U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620368887.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: Y02A40/12
Abstract: 本实用新型公开了一种多株幼苗外观特征连续检测装置，由工作箱、三维机械臂机构、摄像检测机构、穴盘移动机构组成。三维机械臂机构与摄像检测机构通过L形连接件连接，将摄像检测机构在X、Y、Z轴三个方向移动；摄像检测机构主要由H型连接架、摄像头、白板、穴盘推杆套组成，幼苗图像信息无损准确获取；穴盘移动机构由穴盘托盘、穴盘、穴盘移动导轨以及穴盘推杆组成，穴盘移动机构与图像检测机构通过穴盘推杆与穴盘推杆套配合，移动穴盘，实现在有限空间里放置、检测更多的苗。本实用新实现多株幼苗外观特征的连续检测，属于精密农业机械技术领域，具有检测效率高，操作方便优点。
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公开(公告)号：CN204948801U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520588345.3
申请日：2015-07-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种用于猕猴桃采摘的移动机器人平台，包括车身主体，高度调节机构，四轮独立转向机构，轮毂电机以及轮胎。高度调节机构利用平行四杆机构连杆平动特点用来调节车体高度以及保持车体水平，由液压缸提供动力。四杆机构的机架固连在车身主体，使得腿部结构车身主体成45°夹角，四个腿部结构分别安装在车身四个角上。高度调节机构与转向动力输出机构通过连接法兰固接，转向动力由转向电机通过行星减速器提供。转向动力输出轴与轮胎支架固连，旋转扭矩控制轮胎的转向。平台的前进动力由四个轮毂电机提供。本实用新型提供一种用于猕猴桃自动采摘的移动机器人平台，采用四轮独立转向方法并采用轮毂电机提供行进动力，提高平台转向全向性，结合平台的高度调节机构，保证了平台对不同地形的适应性。
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