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公开(公告)号：CN108142102A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711388590.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂和一号机械臂安装在移动平台上，成矩形对称分布，所述四只机器臂末端均安装有末端执行器。本发明提出了基于四只机械臂的四区域协同的先中心点及边界线后区域内部逆时针采摘的作业方法，避免了机械臂之间作业干涉碰撞的问题，四只机械臂同时工作提高了采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108177813A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810165179.4
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃采摘机器人上自动搬运装箱装置，涉及设施农业中机械化、自动化领域，包括可伸缩式集果筐、支撑机构、果实运输带、传送皮带、果箱运输滚棍以及控制系统。所述可伸缩集果筐由固定结构和可伸缩结构组成，使集果筐可以固定在末端执行器上跟随其运动，从而实现果实的承接；所述果实运输带与传送皮带组成果实装箱机构，从而实现果实的自动装箱过程；所述果箱运输滚棍以及控制系统组成果箱搬运结构，从而实现果箱的卸下过程。猕猴桃采摘机器人上自动搬运装箱装置操作简单，使用方便，可实现猕猴桃果实摘后摘后装箱以及果箱装卸工作的无人化与自动化，提高果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN108639424A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810491931.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置，涉及设施农业中机械化、自动化领域，包括果实传送带、果实分散装箱机构、果箱位置调整机构、支撑机构和控制系统。所述果实传送带由伺服电机带动，传送带上附有条状凸起，防止果实的直接跌落，同时上装有高度可调装置，可以根据实际需要调节运输高度以及角度；所述果实分散装箱机构通过离心力将果实由开口处分散出，落入分离圆盘，再由其上的多孔式管道入口落入其下方的果箱内；所述果箱位置调整机构中附有专门的果箱架用以放置果箱，其底部的丝杠升降装置可以使果箱被顶起，沿导轨上下运动。一种小型水果采摘机器人上防堆叠式搬运装箱装置操作简单，使用方便，可实现水果采摘机器人上果实装箱的无人化与自动化。
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公开(公告)号：CN108764076A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810461587.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法，属于采摘机器人领域。包括：从底向上拍摄果实群，通过一个经训练的卷积神经网络对拍摄到的图像进行计算，识别出图像中的猕猴桃，并获取每个猕猴桃在图像上的位置信息。根据各个猕猴桃位置之间的距离远近关系对这些位置信息进行聚类，将距离相近的果实归为一个果实群，采摘机器人上有几个机械臂就聚类几个果实群，同一个果实群由同一个机械臂进行采摘，使机械臂之间的作业互不干涉。
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公开(公告)号：CN108190086A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810068368.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种托盘式果蔬自动包装装置，尤其涉及设施农业植物工厂中水培叶菜的托盘式自动包装装置，属于农业机械技术领域，包括托盘、传送带机构，包裹机构，拉膜机构，切膜机构、托盘推送机构以及控制系统。所述传送带机构由两条传送带并行组成，负责运输托盘；所述包裹机构在拉膜机构上方，可以将薄膜包裹在托盘式果蔬上；所述拉膜机构在传送带机构上方，可实现重复拉膜，实现自动包装装置的重复工作；所述切膜机构在拉膜机构上方，切膜机构可以切割薄膜；所述托盘推送机构在托盘下方，可以向上托盘，使托盘底部高度高于传送带高度，方便包裹机构进行包装；托盘式果蔬自动包装装置使用方便，可实现托盘式果蔬的自动包装。
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公开(公告)号：CN207809877U
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201820119441.7
申请日：2018-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种托盘式果蔬自动包装装置，尤其涉及设施农业植物工厂中水培叶菜的托盘式自动包装装置，属于农业机械技术领域，包括托盘、传送带机构，包裹机构，拉膜机构，切膜机构、托盘推送机构以及控制系统。所述传送带机构由两条传送带并行组成，负责运输托盘；所述包裹机构在拉膜机构上方，可以将薄膜包裹在托盘式果蔬上；所述拉膜机构在传送带机构上方，可实现重复拉膜，实现自动包装装置的重复工作；所述切膜机构在拉膜机构上方，切膜机构可以切割薄膜；所述托盘推送机构在托盘下方，可以向上托盘，使托盘底部高度高于传送带高度，方便包裹机构进行包装；托盘式果蔬自动包装装置使用方便，可实现托盘式果蔬的自动包装。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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