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公开(公告)号：CN118493395B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410738649.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于采摘机器人的果实采摘方法、采摘机器人及电子设备，涉及果实采摘领域，包括S1，获取果园的地图信息，S2，根据地图信息，以及通过深度相机获取的深度信息，建立果园地图与机械臂采摘的空间模型，并获得果实分布的坐标集；S3，根据空间模型及坐标集，根据预设的路径规划算法进行覆盖坐标集的初步路径规划；S4，建立机械臂的运动学模型；S5，根据坐标集及运动学模型，确定机械臂不同采摘姿态的运动学逆解；S6，根据运动学逆解，优化初步路径规划为导航路径；S7，通过移动底盘执行导航路径，以实现对果实的采摘，其中移动底盘与机械臂连接并带动机械臂运动，能够无碰撞高效率的完成对果园内果实的采摘，节省能耗。
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公开(公告)号：CN119445140A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411509061.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/34 , G06V20/10
Abstract: 本发明属于植物叶片生理结构表型特征提取方法领域，提供了一种基于阔叶植物叶片点云的叶脉空间分布特征提取方法，包括：叶片点云提取、空间聚类、搜索半径设置、局部点簇筛选、平均法线计算、点云方向性投影、数字表面模型构建、局部高程迭代优化、局部倾角计算、基于形态学滤波的叶脉候选像元集提取以及图斑骨架分析。本发明通过计算叶脉与邻域叶面的高差变化，实现了原位无损化叶脉分布结构与形态参数的提取。
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公开(公告)号：CN115500183B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211400972.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01G9/14
Abstract: 本发明公开了一种具有自动温度调节功能的玻璃大棚，包括大棚钢架，所述大棚钢架上安装玻璃幕墙，所述大鹏钢架的顶端固定安装斜顶，所述斜顶上设有若干散热窗，所述散热窗能够向上开启，所述大棚内安装若干增程式降温装置，所述增程式降温装置的位置与散热窗的位置对应，所述增程式降温装置能够展开并通过热量交换的方式降低大棚内的温度，所述增程式降温装置在展开的过程中能够向上推开散热窗。本发明的有益效果是，能够有效且均衡的调整大棚内部温度，操作过程简单方便。
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公开(公告)号：CN117160883A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311217104.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱技术的球形水果的检测装置，其结构包括入料斗、检测机构、控制器、阻挡箱，入料斗嵌固在检测机构上端，控制器安装于检测机构侧面，阻挡箱卡合在检测机构侧面，本发明中当球形水果在弹力板上方的重力变化时，排斥板与固定板之间的排斥程度会弹性变化，进而带动活动板在限位杆中上下活动，使球形水果在橡胶板上有序掉落，防止球形水果在引导结构中的垂直板上方造成堵塞，且球形水果掉落在引导杆中的转动杆左边，使球形水果在转动杆外侧缓冲环的摩擦带动下进行纵向旋转，同时滚落产生的旋转为横向旋转，从而球形水果掉落后保持旋转的状态，使光谱扫描器扫描检测时对球形水果全方位检测，防止球形水果只能检测到一面。
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公开(公告)号：CN116907576A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310856431.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化种苗检测系统、方法及电子设备，涉及种苗检测领域，包括上料传送带、机械臂、工作传送带、用于拍摄每个种苗的暗箱，以获得三维、高光谱、彩色图像信息的至少一个；另一苗盘，用于存放已经通过工作传送带和暗箱检测的至少一个种苗；下料传送带，用于将另一苗盘从工位传递到下料位；控制器，耦接上料传送带、机械臂、暗箱、下料传送带，用于实现自动上下料和自动化种苗检测过程。本发明在育种应用时，可以查看不同品种在苗期对不同逆境的影响的高通量数据；在生产时，自动化对种苗生长过程进行判断，检测种苗的生长情况进行表型解析，进而自动化实现种苗分级、种苗品种筛选、种质不纯、水肥丰缺诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116472864A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310692540.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种用于龙眼园采摘的自动采收装置，包括外壳，所述外壳下端封闭面上固定安装握把和直线电机控制开关，所述外壳的内部按照从上到下的顺序分别设有采收腔、导气腔和驱动腔，所述采收腔的侧壁上设有通孔，所述采收腔内固定安装挡板，所述挡板的上表面与通孔的下边缘对齐，所述外壳的开口端固定安装环形气囊，所述导气腔内安装密封盒，所述采收腔的内壁上固定安装若干导气管，所述导气管的两端分别与环形气囊和密封盒连接，所述驱动腔内固定安装直线电机和活塞，所述外壳的外表面上固定安装若干金属管，所述金属管的两端分别与密封盒和驱动腔连接。本发明的有益效果是，结构简单，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN115937142A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211570279.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 华南农业大学 , 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种可溶性固形物含量无损检测方法、系统及装置，该方法包括：搭建成像平台并构建三维坐标‑白板反射率的线性回归模型；对成像平台中的高光谱成像仪与结构光相机进行标定和配准；基于配准后的平台获取葡萄串图像并结合三维坐标‑白板反射率的线性回归模型进行黑白校正；将校正后的葡萄串高光谱图像输入至预构建的可溶性固形物含量预测模型,得到预测值。该系统包括：反射率模型构建模块、配准模块、校正模块和输出模块。该装置包括存储器以及用于执行上述可溶性固形物含量无损检测方法的处理器。通过使用本发明，能够得到准确的可溶性固形物含量预测值。本发明可广泛应用于含量检测领域。
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公开(公告)号：CN115428639A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211256804.9
申请日：2022-10-14
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 广东省农业科学院
Abstract: 本发明公开了一种用于大棚种植的自动施肥系统，包括箱体，所述箱体的右侧面上固定安装控制箱，所述箱体内固定安装隔板，所述箱体上安装出液管，所述出液管通过压力泵连接喷灌管网，所述喷灌管网布置在多个温室大棚内，所述箱体内固定安装混合肥料罐，所述混合肥料罐位于隔板的下方，所述混合肥料罐能够同时被注入多种水肥液并对注入的水肥液进行搅拌混合，所述箱体内设有PH值调节单元和EC值调节单元，所述PH调节单元能够监测混合肥料罐内的PH值并对混合肥料罐内的PH值进行调整，所述EC值调节单元能够监测混合肥料罐内的EC值并对混合肥料罐内的EC值进行调整。本发明的有益效果是，可自动调整PH值和EC值，能够更好的满足种植物的生长需求。
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公开(公告)号：CN112907666A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199408.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：基于RGB‑D传感器采集图像计算压缩网格尺寸；对图像的像素进行分类，获得类别矩阵；基于压缩网格尺寸进行压缩和模板匹配处理，得到匹配度；判断到匹配度大于预设阈值，得到托盘感兴趣区域；基于托盘感兴趣区域提取托盘支架坐标，并计算得到托盘位姿参数。该系统包括：图像采集模块、分类模块、匹配模块、判断模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于RGB‑D的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，保证在复杂环境下托盘识别，并计算出托盘位姿参数。本发明作为一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于图像识别托盘领域。
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公开(公告)号：CN118285225B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410277830.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化植株表型采集方法、装置及电子设备，涉及植株非接触式采集领域，包括以下步骤：S100，建立障碍物模型；S200，生成植株果实识别模型；S300，确定果实的位置信息和相机拍摄位点；S400，使移动机器人根据所述路径无碰撞的抵达所述相机拍摄位点；S500，获得所述果实的点云信息；S600，重建表征所述果实表型的三维模型。本发明通过应用激光雷达、多种相机和机械臂，将多视角融合和转化，通过yolov5方案训练甜椒和实现甜椒识别，并通过RRT算法避障实现路径规划，全自动化的解决非接触式采集作物表型无损采集、点云构建、自动化机械作业，提高采集效率。
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