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公开(公告)号：CN118493395A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410738649.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于采摘机器人的果实采摘方法、采摘机器人及电子设备，涉及果实采摘领域，包括S1，获取果园的地图信息，S2，根据地图信息，以及通过深度相机获取的深度信息，建立果园地图与机械臂采摘的空间模型，并获得果实分布的坐标集；S3，根据空间模型及坐标集，根据预设的路径规划算法进行覆盖坐标集的初步路径规划；S4，建立机械臂的运动学模型；S5，根据坐标集及运动学模型，确定机械臂不同采摘姿态的运动学逆解；S6，根据运动学逆解，优化初步路径规划为导航路径；S7，通过移动底盘执行导航路径，以实现对果实的采摘，其中移动底盘与机械臂连接并带动机械臂运动，能够无碰撞高效率的完成对果园内果实的采摘，节省能耗。
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公开(公告)号：CN118493395B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410738649.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于采摘机器人的果实采摘方法、采摘机器人及电子设备，涉及果实采摘领域，包括S1，获取果园的地图信息，S2，根据地图信息，以及通过深度相机获取的深度信息，建立果园地图与机械臂采摘的空间模型，并获得果实分布的坐标集；S3，根据空间模型及坐标集，根据预设的路径规划算法进行覆盖坐标集的初步路径规划；S4，建立机械臂的运动学模型；S5，根据坐标集及运动学模型，确定机械臂不同采摘姿态的运动学逆解；S6，根据运动学逆解，优化初步路径规划为导航路径；S7，通过移动底盘执行导航路径，以实现对果实的采摘，其中移动底盘与机械臂连接并带动机械臂运动，能够无碰撞高效率的完成对果园内果实的采摘，节省能耗。
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公开(公告)号：CN119445140A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411509061.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/34 , G06V20/10
Abstract: 本发明属于植物叶片生理结构表型特征提取方法领域，提供了一种基于阔叶植物叶片点云的叶脉空间分布特征提取方法，包括：叶片点云提取、空间聚类、搜索半径设置、局部点簇筛选、平均法线计算、点云方向性投影、数字表面模型构建、局部高程迭代优化、局部倾角计算、基于形态学滤波的叶脉候选像元集提取以及图斑骨架分析。本发明通过计算叶脉与邻域叶面的高差变化，实现了原位无损化叶脉分布结构与形态参数的提取。
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公开(公告)号：CN118658056A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410671654.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 广州市健坤网络科技发展有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G07C1/20 , G06Q10/047 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提供了一种果园自动巡检的方法、系统和电子设备，涉及果园巡检领域，包括：基于机器人上的相机、激光雷达和SLAM模块，将获取的图像、点云信息和运动估计信息融合，建立果园初步地图；结合目标特征和所述果园初步地图，建立语义地图，所述目标特征基于所述相机获取的图像形成；根据所述语义地图，建立基于巡检对象的空间语义地图，所述巡检对象包括果园、果树、果实的至少一个；定位所述机器人当前位姿点并完成路径规划，以实现果园自动巡检。本发明基于多传感器融合的SLAM和多传感器融合技术，能够实现果园巡检机器人的自主检测目标点，并自主规划巡检路径以最优路径完成巡航任务，从而提高了果园巡检的效率和效果。
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