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公开(公告)号：CN113607659B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110985641.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置，该方法包括：将作物通过传送带传送至预搭建的暗室环境；控制机械臂将彩色相机、结构光相机和高光谱相机移动至预设的多个位点组合，并对作物进行图像采集，得到对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息；将对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息融合，得到完整作物三维点云，并构建作物生长态势跟踪数据库。该系统包括：传送带模块、暗室光环境模块、多源信息采集模块、数据处理模块和控制。该装置包括存储器以及用于执行上述传送带式作物表型获取方法的处理器。通过使用本发明，实现高精度的对作物表型参数进行批量提取。本发明可广泛应用于表型采集领域。
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公开(公告)号：CN112907666A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199408.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：基于RGB‑D传感器采集图像计算压缩网格尺寸；对图像的像素进行分类，获得类别矩阵；基于压缩网格尺寸进行压缩和模板匹配处理，得到匹配度；判断到匹配度大于预设阈值，得到托盘感兴趣区域；基于托盘感兴趣区域提取托盘支架坐标，并计算得到托盘位姿参数。该系统包括：图像采集模块、分类模块、匹配模块、判断模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于RGB‑D的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，保证在复杂环境下托盘识别，并计算出托盘位姿参数。本发明作为一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于图像识别托盘领域。
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公开(公告)号：CN113607659A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110985641.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置，该方法包括：将作物通过传送带传送至预搭建的暗室环境；控制机械臂将彩色相机、结构光相机和高光谱相机移动至预设的多个位点组合，并对作物进行图像采集，得到对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息；将对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息融合，得到完整作物三维点云，并构建作物生长态势跟踪数据库。该系统包括：传送带模块、暗室光环境模块、多源信息采集模块、数据处理模块和控制。该装置包括存储器以及用于执行上述传送带式作物表型获取方法的处理器。通过使用本发明，实现高精度的对作物表型参数进行批量提取。本发明可广泛应用于表型采集领域。
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公开(公告)号：CN112907667A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199454.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：计算托盘距离初值；托盘识别得到托盘在图像中的位置；筛选激光数据得到筛选后的激光数据；对筛选后的激光数据进行直线提取处理；再次筛选，得到托盘候选点集合；匹配得到托盘位姿候选集合；筛选得到托盘位姿估计结果。该系统包括：距离初值计算模块、位置识别模块、第一筛选模块、直线提取模块、第二筛选模块、匹配模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述视觉激光融合的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，能够得到更为准确托盘位姿估计。本发明作为一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于位姿识别领域。
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