公开(公告)号：CN110139733B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201780080460.1

申请日：2017-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 田口哲也 ,  北村伸二 ,  川井淳 ,  兼田哲男

IPC: B25J19/06 ,  G01M13/02

Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。

公开(公告)号：CN110139733A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201780080460.1

申请日：2017-12-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 田口哲也 ,  北村伸二 ,  川井淳 ,  兼田哲男

IPC: B25J19/06 ,  G01M13/02

Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。

公开(公告)号：CN114051584B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202080046914.5

申请日：2020-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北村伸二 ,  川井淳 ,  兼田哲男 ,  田口哲也

IPC: G01R31/34

Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。

公开(公告)号：CN114051584A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202080046914.5

申请日：2020-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北村伸二 ,  川井淳 ,  兼田哲男 ,  田口哲也

IPC: G01R31/34

Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。

公开(公告)号：CN112955291A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201980069497.3

申请日：2019-11-12

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 加藤由干 ,  佐藤荣治 ,  田口哲也 ,  北村伸二 ,  川井淳

IPC: B25J19/06 ,  G01M13/025 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。