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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108778642A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780015966.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。
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公开(公告)号：CN112088073B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201980030911.X
申请日：2019-05-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 藤井勇辅
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人(2)具备手臂支承部(12)、可转动地支承于手臂支承部(12)的转动手臂(14)、使转动手臂(14)转动的驱动马达、支承作用于转动手臂(14)的载荷并减轻驱动马达的负荷的气体弹簧(8)、以及控制装置(10)。控制装置(10)具备如下功能：判定转动手臂(14)处于转动状态的情况；基于转动手臂(14)处于转动状态时的驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断气体弹簧(8)的气体的减少状态。
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公开(公告)号：CN119451785A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380045829.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种挠曲量推定装置，具备：开角计算部(25)，其计算开角(θ)，所述开角(θ)为围绕作为具有多个旋转副的二自由度的连杆结构部(11)的一个旋转副的轴的基准轴转动的连杆结构部的一个连杆(31)与围绕基准轴转动的连杆结构部(11)的另一个连杆(32)所形成的角的角度；负荷计算部(26)，其计算连杆结构部(11)所受到的负荷；刚度矩阵确定部(27)，其通过使用刚度值确定函数而确定与开角(θ)对应的刚度值，所述刚度值确定函数表示刚度值与开角(θ)之间的相关关系，所述刚度值为将负荷与挠曲量(δ)相关联的刚度矩阵的各分量的值；以及挠曲量计算部(28)，其根据负荷和分量中具有由刚度矩阵确定部(27)确定的刚度值的刚度矩阵，计算连杆结构部(11)的挠曲量(δ)。
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公开(公告)号：CN108778642B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780015966.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。
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公开(公告)号：CN112088073A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201980030911.X
申请日：2019-05-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 藤井勇辅
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的机器人(2)具备手臂支承部(12)、可转动地支承于手臂支承部(12)的转动手臂(14)、使转动手臂(14)转动的驱动马达、支承作用于转动手臂(14)的载荷并减轻驱动马达的负荷的气体弹簧(8)、以及控制装置(10)。控制装置(10)具备如下功能：判定转动手臂(14)处于转动状态的情况；基于转动手臂(14)处于转动状态时的驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断气体弹簧(8)的气体的减少状态。
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