公开(公告)号：CN108778642A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780015966.4

申请日：2017-03-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北村伸二 ,  姫野元希 ,  藤井勇辅 ,  胁光俊介

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/00

Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。

公开(公告)号：CN108778642B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN201780015966.4

申请日：2017-03-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北村伸二 ,  姫野元希 ,  藤井勇辅 ,  胁光俊介

IPC: B25J19/00

Abstract: 该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马达(9)动作并以通电状态停止的停止位置上所获取的驱动马达(9)的实际电流值，推定气弹簧(5)的内部所封入的气体的减少状态。能够在不引起机器人的运转率降低等的状态下，基于伺服马达的电流值推定气弹簧的内部所封入的气体的减少状态。