公开(公告)号：CN107249832B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201680006759.8

申请日：2016-01-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山本雅人 ,  北村伸二 ,  桥本悟施

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。

公开(公告)号：CN107249832A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201680006759.8

申请日：2016-01-19

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 山本雅人 ,  北村伸二 ,  桥本悟施

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/00

Abstract: 本发明的机器人具备：臂部(4)，具有纵向轴线(J4)；腕部(5)，设置于臂部(4)的前端，且能绕与纵向轴线(J4)正交的摇动轴线(J5)摇动；线条体(9)，插入臂部(4)的内部，且连接于安装在腕部(5)的末端执行器(7)；及赋能组件(17)，用以沿着臂部(4)的纵向轴线(J4)将线条体(9)向从腕部(5)离开的背离方向赋能。在臂部的内部插入线条体类型的工业用机器人中，能消除以往伴随着腕部的摇动动作而产生的异常。