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公开(公告)号：CN117222878A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202280026060.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01M99/00
Abstract: 在机器人故障预兆检测装置中，行为时间序列数据取得部，在每个数据收集单位期间进行根据机器人动作取得与所述机器人的关节的电机相关的行为时间序列数据的处理。评估值计算部对行为时间序列数据计算评估值。代表评估值生成部在每个数据收集单位期间生成代表评估值的代表评估值。序列处理部生成由代表评估值构成的序列。判定部在机器人的运行初期，根据初期序列制作判定用模型。判定部在运行初期之后将判定用数据输入至判定用模型，取得判定用数据的特异度，所述判定用数据包括基于比该运行初期靠后的机器人动作的数据。
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公开(公告)号：CN109641357B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201780051496.7
申请日：2017-08-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本系统是一种用于在远离用户侧现场(1)的场所监视机器人(2)的状态的远距离监视系统，所述远距离监视系统具备：分析结果数据获得机构(4)，其在用户侧现场(1)，用于分析机器人(2)的驱动系统的马达的电流数据而获得分析结果数据；数据服务器(5)，其设置于远离用户侧现场(1)的远距离位置，用于记录由分析结果数据获得机构(4)获得的分析结果数据；通讯机构(6)，其用于将分析结果数据发送到数据服务器(5)；及便携式终端(7)，其用于读出并显示记录在数据服务器(5)的分析结果数据。在远距离监视系统中，能够降低从用户侧现场发送到远距离位置的数据的量(通讯量)。
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公开(公告)号：CN116018245A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202180049981.7
申请日：2021-07-21
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 状态监视装置监视可再现预先确定的动作的机器人的状态。时间序列数据获取部，以从获取开始信号的定时算起至获取结束信号的定时为止的期间作为对象，获取所述状态信号的时间序列数据，该获取开始信号是显示反映机器人的状态的状态信号的获取开始的信号，该获取结束信号是显示所述状态信号的获取结束的信号。时间序列数据与显示获取时期的时期信息以及确定机器人的再现动作的再现辨识信息建立关联进行存储。非相似度计算部用于求得基准数据与比较用数据的非相似度，该基准数据是根据由至少一次的运行获取的所述时间序列数据的数据，该比较用数据是根据较所述基准数据的时间序列数据的获取时靠后运行而获取的所述时间序列数据的数据。所述机器人状态评估部使用所述非相似度作为用于机器人的状态评估的评估量。
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公开(公告)号：CN110139733B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201780080460.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。
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公开(公告)号：CN110139733A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780080460.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118201746A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202280072710.8
申请日：2022-11-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 电流关联基础数据取得部对于驱动机器人的电动机的电流取得第1电流关联基础数据以及第2电流关联基础数据。基础温度取得部取得第1基础温度以及第2基础温度，该第1基础温度以及第2基础温度是所述数据取得时的温度。电流关联数据取得部对于电动机的电流取得电流关联数据。温度取得部取得数据取得温度，该数据取得温度是所述数据取得时的温度。校正部根据第1电流关联基础数据、第2电流关联基础数据、第1基础温度、第2基础温度以及数据取得温度，以与规定的评估基准温度对应的方式对所述电流关联数据进行校正。机器人状态评估部使用校正后的所述电流关联数据进行机器人的状态评估。
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公开(公告)号：CN114051584B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202080046914.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01R31/34
Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。
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公开(公告)号：CN114051584A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202080046914.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01R31/34
Abstract: 故障诊断装置(1)对具备多个动作部(12)、多个马达(14)以及多个减速机(13)的机械装置(11)的多个减速机(13)的故障进行诊断。故障诊断装置(1)具备：加减速期间确定部，确定多个动作部(12)中的一个动作部(12)的动作的加减速期间；马达电流处理部(32)，取得加减速期间的、驱动一个动作部(12)的一个马达(14)的马达电流的特定频带的频率成分的振幅的峰值；以及判定部(9)，基于马达电流的振幅的峰值，进行在将一个马达(14)的旋转动力减速并传递至一个动作部(2)的一个减速机(13)中是否存在故障的征兆的判定。一个特定频带包含机械装置(1)的多个固有振动频率中的、使机械装置(11)在一个减速机(13)的齿轮所啮合的方向上因共振而振动的一个固有振动频率。故障诊断装置(1)构成为对多个减速机(13)的各减速机(13)进行上述判定。
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公开(公告)号：CN112955291A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201980069497.3
申请日：2019-11-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , G01M13/025 , G01R31/34
Abstract: 本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。
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公开(公告)号：CN109641357A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780051496.7
申请日：2017-08-23
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本系统是一种用于在远离用户侧现场(1)的场所监视机器人(2)的状态的远距离监视系统，所述远距离监视系统具备：分析结果数据获得机构(4)，其在用户侧现场(1)，用于分析机器人(2)的驱动系统的马达的电流数据而获得分析结果数据；数据服务器(5)，其设置于远离用户侧现场(1)的远距离位置，用于记录由分析结果数据获得机构(4)获得的分析结果数据；通讯机构(6)，其用于将分析结果数据发送到数据服务器(5)；及便携式终端(7)，其用于读出并显示记录在数据服务器(5)的分析结果数据。在远距离监视系统中，能够降低从用户侧现场发送到远距离位置的数据的量(通讯量)。
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