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公开(公告)号：CN107249827A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/1065 , B25J9/12 , Y10S901/23
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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公开(公告)号：CN107249827B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201680011117.7
申请日：2016-02-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 机器人(1)的臂构件(5)包含具有平行连杆构造的下部臂机构(6)、及上部臂机构(7)。下部臂机构(6)包含具有可旋转地连接于基部(3)的各下端的前方连杆(8)及后方连杆(9)。下部臂驱动机构(19)具有下部滚珠螺杆(21)、及支撑轴(21B)使它可绕其轴线旋转的下部轴承部(22)。从后方连杆(9)的下端延伸的延长部(24)可绕螺母侧旋转轴线(B2)旋转地连接于螺母(21A)。下部轴承部(22)可绕轴承部侧旋转轴线(B1)旋转地连接于基部(3)。可在高负荷条件下在较大动作范围内确保较高的机械刚性。
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公开(公告)号：CN113167671B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201980077482.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 气压检测装置(10)检测机器人(2)的气体平衡器(8)的气体的压力的下降。该气压检测装置(10)具备：计算部，该计算部计算表示转动臂(14)的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在转动角度θ下得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)，并计算测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及判定部，该判定部将移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
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公开(公告)号：CN113167671A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980077482.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 气压检测装置(10)检测机器人(2)的气体平衡器(8)的气体的压力的下降。该气压检测装置(10)具备：计算部，该计算部计算表示转动臂(14)的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在转动角度θ下得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)，并计算测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及判定部，该判定部将移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
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