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公开(公告)号：CN107107335A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B16/00 , B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/0018 , B25J9/06 , B25J11/0075 , B25J19/0025
Abstract: 本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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公开(公告)号：CN103889666A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201280050817.9
申请日：2012-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J11/0075 , B25J19/00 , B25J19/0025 , B25J19/0075 , B25J19/0079 , F16L3/015 , Y10T74/20311
Abstract: 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。
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公开(公告)号：CN103889666B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201280050817.9
申请日：2012-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J11/0075 , B25J19/00 , B25J19/0025 , B25J19/0075 , B25J19/0079 , F16L3/015 , Y10T74/20311
Abstract: 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112166014B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201980034879.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 提供一种在实现小型化的同时，能够抑制插通于内部的多个长条状部件的损伤的机器人臂。一种机器人臂，其安装有末端执行器，其特征在于，具备：多个长条状部件，它们延伸至上述末端执行器；筒状壳体，其划定内部空间的周缘，该内部空间为上述多个长条状部件的通路；以及安装构造，其为了将上述末端执行器安装于上述筒状壳体的末端部，而设置于上述筒状壳体的内部空间的末端，上述安装构造具有：插通孔，其为了供上述多个长条状部件分别插通而与上述多个长条状部件分别对应地被穿设；和固定部件，其用于将上述多个长条状部件分别固定于上述插通孔，上述筒状壳体形成为末端部的内径比基端部的内径大。
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公开(公告)号：CN107107335B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本申请涉及一种自动生产系统。本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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公开(公告)号：CN112166014A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201980034879.2
申请日：2019-05-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 提供一种在实现小型化的同时，能够抑制插通于内部的多个长条状部件的损伤的机器人臂。一种机器人臂，其安装有末端执行器，其特征在于，具备：多个长条状部件，它们延伸至上述末端执行器；筒状壳体，其划定内部空间的周缘，该内部空间为上述多个长条状部件的通路；以及安装构造，其为了将上述末端执行器安装于上述筒状壳体的末端部，而设置于上述筒状壳体的内部空间的末端，上述安装构造具有：插通孔，其为了供上述多个长条状部件分别插通而与上述多个长条状部件分别对应地被穿设；和固定部件，其用于将上述多个长条状部件分别固定于上述插通孔，上述筒状壳体形成为末端部的内径比基端部的内径大。
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公开(公告)号：CN110997254A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880054237.4
申请日：2018-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人配置为第1轴(A1)、第2轴(A2)以及第3轴(A3)相互正交，构成为第1连杆(11a)相对于第2连杆(11b)绕第1轴(A1)旋转，第2连杆(11b)相对于第3连杆(11c)绕第2轴(A2)摆动，第3连杆(11c)相对于第4连杆(11d)绕第3轴(A3)摆动，第1连杆(11a)形成为筒状，第1关节(JT1)构成为具有中空部(65)，在第1连杆(11a)的端部以插通该第1连杆(11a)的内部空间和第1关节(JT1)的中空部(65)的方式配设有配管和/或配线，配管和/或配线配置为与第2轴(A2)的轴心交叉。
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