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公开(公告)号：CN107107335B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本申请涉及一种自动生产系统。本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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公开(公告)号：CN113165170B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202080006388.X
申请日：2020-04-03
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人装置(1)具备：第1连杆(11)，绕第1轴(L1)旋转；第2连杆(12)，能够绕第2轴(L2)旋转地支承于第1连杆(11)的前端部；以及手部(15)，支承于第2连杆(12)的前端部。将与第1轴(L1)正交的一个方向设为第1正交方向(Y)，并将与第1轴(L1)和第1正交方向(Y)均正交的方向设为第2正交方向(Z)时，第2轴(L2)平行于第1正交方向(Y)地延伸，相对于第1轴(L1)沿第2正交方向(Z)偏移。
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公开(公告)号：CN103889666A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201280050817.9
申请日：2012-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J11/0075 , B25J19/00 , B25J19/0025 , B25J19/0075 , B25J19/0079 , F16L3/015 , Y10T74/20311
Abstract: 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。
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公开(公告)号：CN103889666B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201280050817.9
申请日：2012-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J11/0075 , B25J19/00 , B25J19/0025 , B25J19/0075 , B25J19/0079 , F16L3/015 , Y10T74/20311
Abstract: 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110997254A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201880054237.4
申请日：2018-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人配置为第1轴(A1)、第2轴(A2)以及第3轴(A3)相互正交，构成为第1连杆(11a)相对于第2连杆(11b)绕第1轴(A1)旋转，第2连杆(11b)相对于第3连杆(11c)绕第2轴(A2)摆动，第3连杆(11c)相对于第4连杆(11d)绕第3轴(A3)摆动，第1连杆(11a)形成为筒状，第1关节(JT1)构成为具有中空部(65)，在第1连杆(11a)的端部以插通该第1连杆(11a)的内部空间和第1关节(JT1)的中空部(65)的方式配设有配管和/或配线，配管和/或配线配置为与第2轴(A2)的轴心交叉。
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公开(公告)号：CN119610053A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410653197.2
申请日：2024-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 该机器人具备：垂直多关节的机器人臂部，包括绕着各自的旋转轴线旋转的多个关节部；和管部，包括电缆与流体用软管中的至少一方。从旋转轴线的延伸的方向观察，管部与以旋转轴线为中心、并以从旋转轴线到规定关节部的外表面的距离为半径的圆形的区域重叠，并且，从与旋转轴线垂直的方向观察，配置于规定关节部的外形的内侧。
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公开(公告)号：CN113165170A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202080006388.X
申请日：2020-04-03
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人装置(1)具备：第1连杆(11)，绕第1轴(L1)旋转；第2连杆(12)，能够绕第2轴(L2)旋转地支承于第1连杆(11)的前端部；以及手部(15)，支承于第2连杆(12)的前端部。将与第1轴(L1)正交的一个方向设为第1正交方向(Y)，并将与第1轴(L1)和第1正交方向(Y)均正交的方向设为第2正交方向(Z)时，第2轴(L2)平行于第1正交方向(Y)地延伸，相对于第1轴(L1)沿第2正交方向(Z)偏移。
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公开(公告)号：CN107107335A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201580067053.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B16/00 , B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/0018 , B25J9/06 , B25J11/0075 , B25J19/0025
Abstract: 本系统包括：多关节机器人(9)，具有臂(11)及将臂(11)能够回转地支撑的基部(10)；以及旋转定位器(6)，装设有多关节机器人(9)的基部(10)。多关节机器人(9)的基部(10)的回转轴线(JT1)与旋转定位器(6)的旋转轴线(JT7)正交。能够避免工件与臂的干涉而扩大机器人的作业自由度。
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