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公开(公告)号：CN111902248B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201980019402.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人的控制装置对机器人手臂的动作进行控制，上述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于上述旋转轴线的驱动用的马达。控制装置具备：角度计算部，其对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；以及角度监视部，其对由上述角度计算部计算出的上述角度是否为规定角度以下进行监视。
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公开(公告)号：CN106103008B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201480071012.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: H02P5/74 , B25J9/161 , G05B2219/40462 , G05B2219/41294 , H02M5/4585 , H02P3/18 , H02P3/22 , H02P6/24 , Y10S901/02
Abstract: 本系统具备:变换器(4),将交流电流转换为直流电流;变流器(5),将从变换器(4)供给的直流电力转换为交流电力;伺服控制装置(13),控制伺服马达(8)的驱动;及电阻再生电路(10),消耗再生能量。伺服控制装置(13)具有:多个马达控制部(14),能够控制多个伺服马达(8);及多个控制端口部(15),与多个马达控制部(14)对应。多个马达控制部(14)中的至少个构成为能够切换控制电源再生电路的电源再生控制功能部(16)、与伺服马达(8)的控制功能部(17)。本发明能够提供种抑制开发成本高涨,且能够附加电源再生功能的机器人控制系统。
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公开(公告)号：CN111093905B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201880055270.9
申请日：2018-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 多关节机器人包括：多种关节单元，其具有：固定体、设置于固定体并用于与其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与固定体连结的位移体、设置于位移体并用于与其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使位移体相对于固定体位移驱动的驱动部；和控制单元，其具有控制驱动部的控制部、和用于与其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，位移体侧机械连接部相对于固定体侧机械连接部的位移根据关节单元的种类而不同，固定体侧机械连接部具有第1连接构造，位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，第1连接构造和第2连接构造能够相互连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105555489B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201480051270.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J19/06 , B25J19/0004 , B25J19/066 , H02P3/04 , H02P3/06
Abstract: 本发明具备：分别驱动多轴机械手的多个轴的多个马达（M1～M6）；将电力进行控制并供给至多个马达而分别控制该多个马达的动作的多个电力转换器（11）；向构成各电力转换器（11）的第一半导体开关器件的控制端子输出根据用于控制马达的动作的控制信号的驱动信号，从而驱动该第一半导体开关器件的驱动回路（12）；设置于向驱动回路（12）供给第一工作用电力的电路（L1）的中途的切断回路（14a）；和向切断回路输出切断信号的切断控制回路（15a;15b）。切断回路（14a）包括相互串联地分别嵌入于电路中，根据切断信号分别断开而切断电路的两个以上的第二半导体开关器件（Tr1以及Tr2）。
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公开(公告)号：CN110226182B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780084504.8
申请日：2017-08-31
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G06Q30/06 , G06F16/901 , G06F16/903 , G06Q10/08 , G06Q10/10
Abstract: 一种机器人的交易系统以及交易方法。本发明通过收发电子数据来向顾客催促成为机器人的基础的基本机器人的选择，接受基本机器人的选择，根据与基本机器人的规定的基本规格中的可变规格相关的信息从可变规格数据库提取选择的基本机器人的可变规格项目，决定从基本规格改变了可变规格项目中的至少一个的特别订制规格，从与基本机器人的构成部件以及能够安装于基本机器人的部件相关的信息之中探索构成实现特别订制规格的机器人的部件，向顾客提示探索到的部件安装于基本机器人的机器人的假想体，向顾客催促机器人的下单的输入，接受机器人的下单，对机器人进行接单。
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公开(公告)号：CN111902248A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201980019402.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人的控制装置对机器人手臂的动作进行控制，上述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于上述旋转轴线的驱动用的马达。控制装置具备：角度计算部，其对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；以及角度监视部，其对由上述角度计算部计算出的上述角度是否为规定角度以下进行监视。
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公开(公告)号：CN108367441A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680069981.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 宗藤康治
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J19/06
Abstract: 本发明的机器人系统的监视装置具备：外力检测部，其检测作用于机器人的外力；区域判定部，其判定机器人的规定部分是否存在于规定区域内；力监视部，其在由区域判定部判定为机器人的规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由区域判定部判定为机器人的规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及停止信号产生部，其在利用力监视部侦测出碰撞的情形时，产生机器人（2）的停止信号，并将其供给至控制装置。
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