公开(公告)号：CN116208966A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202111647798.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 张吟 ,  韩守鹏 ,  姜婷 ,  曹璐 ,  邵兴

IPC: H04W16/18 ,  H04L61/5014 ,  H04W84/12

Abstract: 本发明涉及海上无人艇技术领域，公开一种一控多无人艇无线组网系统，包括控制端和至少一个被控端；所述控制端包括第一交换机、及连接在所述第一交换机上的组网管理服务器，所述被控端包括第二交换机、及连接在所述第二交换机上的组网客户端和路由器，所述路由器和组网管理服务器之间通过无线链路进行通信；所述路由器向组网管理服务器发送IP地址分配请求；所述组网客户端发起入网申请报文，并通过路由器传输至组网管理服务器；所述组网管理服务器选取IP地址分配给路由器；根据入网申请报文，对其中的身份信息进行验证，将入网应答报文通过路由器反馈给所述组网客户端。本发明能够提高组网的灵活性和安全性。

公开(公告)号：CN116184817A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211431788.2

申请日：2022-11-16

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 孙创 ,  戚战锋 ,  曹璐 ,  王卓 ,  冯栋梁 ,  卢筑飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种执行机构约束的动力定位船自适应控制系统设计方法，制导系统根据动力定位船的位置、速度，并传给动力定位自适应控制器；测量系统测量动力定位船的实时位置和速度，传递给估计器和自适应控制器；估计器估计船舶受到的复合干扰，并将估计值传递给船舶自适应控制器；自适应控制器综合信息计算出控制指令，并传递给饱和补偿器；饱和补偿器产生并将饱和补偿信号传给自适应控制器，将期望控制指令传给估计器和执行机构由执行机构执行，使动力定位船沿着制导系统规划路线航行；本发明综合考虑动力定位船的船舶模型动态不确定、海洋环境扰动、以及包含执行机构幅值饱和和执行机构失效等执行机构约束情况下，提升动力定位船的控制性能。

公开(公告)号：CN119716890A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411610927.7

申请日：2024-11-12

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 王卓 ,  乔鹏飞 ,  杨鑫 ,  冯栋梁 ,  孙创 ,  曹璐

IPC: G01S17/66 ,  G01S17/08 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确定当前光电舷角区间；由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法实现多区域内目标进行自主探测与定位，克服姿态剧烈与高频变化的困难，确保目标定位精度。

公开(公告)号：CN115755891A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211356732.5

申请日：2022-11-01

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 李超 ,  曹璐 ,  江兴隆 ,  李源 ,  艾艳辉 ,  佘湖清

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种高海况下近水面航行器运动控制计算方法，根据近水面航行器应用场景，通过将水动力与航行深度相关联，建立参数摄动情况下运动模型；为了提高执行机构的响应速度和鲁棒性，提出专家控制‑改进S面算法，从而准确描述该类航行器运动模型，提高该类航行器的运动预报精度、降低运动幅度。