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公开(公告)号：CN114408094B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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公开(公告)号：CN116149316A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211470319.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法，通过检测部署于母船上的视觉导引信标，并结合母船以及无人艇的航姿数据，解算出无人艇与母船的横向及纵向距离，从而自动调节无人艇的目标航迹，无人艇利用航迹跟踪算法完成航迹调整，最终保持在预定的回收位置。本发明通过利用视觉导引的方式，使无人艇自主保持与母船的相对位置关系。本发明以自主的方式控制无人艇进入母船的回收位置，无需人工参与，无需中断母船的航行任务。采用视觉引导，实施成本低，且不受外界的电磁干扰，能够在电磁静默或电磁干扰等对抗环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN114408094A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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公开(公告)号：CN116224983A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211521543.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，属于水上无人航行器对接回收技术领域。该方法包括无人航行器按照预设航路追及搭载平台阶段，无人航行器基于其与搭载平台之间的实时相对距离和方位自主追击搭载平台阶段，无人航行器追击至搭载平台的对接位置后与搭载平台保持同速同向航行阶段，利用搭载平台上安装的可伸缩的牵引杆及牵引杆端部通过绳索连接的编织网实现无人航行器与搭载平台的对接，之后无人航行器停机并依赖搭载平台拖带航行。本发明所述方法涉及的搭载平台结构简单，对接操作简便，自主化程度高，对接效率高，对接精度高，实现了水面及水下无人航行器的自主对接，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116203528A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211431878.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于无人艇的激光雷达水面杂波处理方法和装置，该方法包括：利用激光雷达获取无人艇水面环境的点云数据；对获得的点云数据进行坐标系转换，并进行点云校正；对经过所述点云校正后的数据进行栅格分割得到激光雷达点云簇；对分割出的所述激光雷达点云簇进行多项特征提取完成点云簇的分类；利用提取得到的特征向量和点云簇的定位信息完成无人艇水上目标的逐帧实时匹配和目标跟踪，计算目标的运动要素，并利用目标的连续性及浪花的随机性完成杂波点的去除和目标的精确跟踪，通过该方法可滤除离群点和浮游生物造成的杂波点，并同时实现尾浪和浪花滤除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119645050A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411528533.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所 , 杭州航海仪器有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及航行器操纵面的自动控制技术领域，特别是涉及一种基于神经网络的X型尾舵控制分配方法。本发明包括：生成X型尾舵的训练样本，获取所述X型尾舵的舵角组合至力矩的初始映射集合，对所述初始映射集合进行筛选，获得舵角组合至力矩的映射集合，根据所述训练样本，训练神经网络，以得到训练后的神经网络模型，设计神经网络结构，利用所述舵角组合至力矩的映射集合训练所述神经网络结构，以得到训练后的神经网络模型，以期望力矩为输入，利用训练后的所述神经网络模型，计算舵角组合。本发明设计并训练以期望力矩为输入、以舵角为输出的神经网络，实现了多操纵面的控制分配。
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公开(公告)号：CN117826846A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311560671.9
申请日：2023-11-20
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的半潜式无人艇定深控制方法及装置，所述方法包括：构建半潜式无人艇在垂直面的二维运动模型，二维运动模型表征了所述半潜式无人艇的控制器发出的控制动作、环境信息与半潜式无人艇的运动状态的对应关系；由半潜式无人艇的控制动作、环境信息与对应的所述半潜式无人艇的运动状态组成训练数据，对DQN网络模型进行训练，得到训练完毕的DQN网络模型；半潜式无人艇使用自身的传感器采集半潜式无人艇当前状态和环境信息，提取特征向量输入训练完毕的DQN网络模型，输出半潜式无人艇的控制动作，基于控制动作，驱动半潜式无人艇的深度驱动装置。本方法显著提高半潜式无人艇的自主性、智能性和适应性。
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公开(公告)号：CN119717482A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411548035.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及无人艇控制技术领域，特别是涉及一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置及方法。本发明的双机双泵动力系统包括两套独立运行的动力系统，传感器组件用于采集无人艇当前状态信息和环境信息，控制系统用于根据当前状态信息和环境信息，在单左主机动力系统、单右主机动力系统、双主机动力系统之间切换，控制系统还用于通过PID控制算法对无人艇的航迹进行跟踪控制，控制系统还用于通过人工鱼群优化算法实时优化PID控制参数，优化无人艇的航迹跟踪控制。本发明可以保证无人艇在一套动力系统失效的情况下，依旧具备作业的能力，本发明提高了无人艇动力系统的鲁棒性，提升了作业的能力。
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公开(公告)号：CN117472051A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311409478.5
申请日：2023-10-27
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及无人船自主避障技术领域，特别是涉及一种半潜式无人船避障方法及系统。包括：S1、通过激光雷达感知模块对无人船周围环境进行实时扫描，获取无人船的水上障碍物信息；S2、通过声纳模块获取无人船的水下障碍物信息；S3、通过融合模块将所述水上障碍物信息和水下障碍物信息进行融合，生成全景环境信息；S4、通过路径规划模块根据所述全景环境信息，规划所述无人船的最优的路径。本发明提出了一种能够全面感知环境、实时数据融合和智能化路径规划的半潜式无人船避障方法，以提高无人船在复杂海洋环境中的安全行驶能力。
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公开(公告)号：CN114459414B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111587642.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种半潜式航行体的深度检测方法，两个深度传感器分别采集艇艏深度数据和艇艉深度数据；巴特沃兹低通滤波器分别对艇艏深度数据和艇艉深度数据进行低通巴特沃兹滤波，消除艇艏深度数据和艇艉深度数据中的高频信号，得到艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值；深度融合滤波器对艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值进行融合，消除深度传感器安装位置所带来的误差信号，得到航行体深度估计值；一阶互补滤波器对航行体内置惯性导航设备采集的航行体垂向速度和航行体深度估计值进行融合，消除航行体运动带来的误差信号，得到航行体深度值；本发明能够消除航行体
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