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公开(公告)号：CN117891166A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311744556.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种自适应输出反馈水面船轨迹跟踪控制方法，包括建立第一水面船运动数学模型，基于所述第一水面船运动数学模型，制导系统根据水面船的初始位置和期望轨迹生成各个时刻的目标位置、目标速度，并传给自适应输出反馈跟踪控制器；测量系统对所述水面船的实时位置进行测量，并将信息传递给神经自适应状态观测器和自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；神经自适应状态观测器估计水面船速度和受到的复合干扰，并将估计值传递给自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；所述自适应输出反馈轨迹跟踪控制器根据综合信息计算出控制指令，并传递给船舶的执行机构和所述神经自适应状态观测器；所述水面船的执行机构执行控制指令，驱动船舶沿着期望的轨迹移动。
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公开(公告)号：CN116224983A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211521543.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，属于水上无人航行器对接回收技术领域。该方法包括无人航行器按照预设航路追及搭载平台阶段，无人航行器基于其与搭载平台之间的实时相对距离和方位自主追击搭载平台阶段，无人航行器追击至搭载平台的对接位置后与搭载平台保持同速同向航行阶段，利用搭载平台上安装的可伸缩的牵引杆及牵引杆端部通过绳索连接的编织网实现无人航行器与搭载平台的对接，之后无人航行器停机并依赖搭载平台拖带航行。本发明所述方法涉及的搭载平台结构简单，对接操作简便，自主化程度高，对接效率高，对接精度高，实现了水面及水下无人航行器的自主对接，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116203528A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211431878.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于无人艇的激光雷达水面杂波处理方法和装置，该方法包括：利用激光雷达获取无人艇水面环境的点云数据；对获得的点云数据进行坐标系转换，并进行点云校正；对经过所述点云校正后的数据进行栅格分割得到激光雷达点云簇；对分割出的所述激光雷达点云簇进行多项特征提取完成点云簇的分类；利用提取得到的特征向量和点云簇的定位信息完成无人艇水上目标的逐帧实时匹配和目标跟踪，计算目标的运动要素，并利用目标的连续性及浪花的随机性完成杂波点的去除和目标的精确跟踪，通过该方法可滤除离群点和浮游生物造成的杂波点，并同时实现尾浪和浪花滤除。
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公开(公告)号：CN119620096A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411608478.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，方法包括：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于位姿测量设备获取无人艇位姿数据；基于无人艇横摇数据调整光电设备的俯仰角或基于无人艇纵摇数据整光电设备的方位角，使得海平面处于光电设备的画面中间位置；光电设备接收导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导光电设备调整方位角，由光电设备的光电目标检测模块检测待追踪目标；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于距离、无人艇无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法提高了无人艇对周围目标的检测正确率。
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公开(公告)号：CN119625337A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411507666.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及多元信息联合感知技术领域，特别是涉及一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统。本发明包括获取无人水面艇水面环境的目标探测数据；对目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，分别构建栅格态势地图；对栅格态势地图进行目标分割和轮廓特征提取，得到目标轮廓；利用目标轮廓的复杂程度和面积大小区分岸基目标和水上目标；完成激光雷达和导航雷达的多对一目标匹配和目标属性的建立；完成目标的逐帧匹配和目标状态列表的更新；完成目标与卡尔曼滤波建立的目标状态列表的多对多匹配，更新目标的属性信息。本发明可以实现激光雷达和导航雷达的优势互补，减少目标的漏检和丢失，降低目标的虚警，提高目标的跟踪精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408094B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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公开(公告)号：CN116149316A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211470319.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法，通过检测部署于母船上的视觉导引信标，并结合母船以及无人艇的航姿数据，解算出无人艇与母船的横向及纵向距离，从而自动调节无人艇的目标航迹，无人艇利用航迹跟踪算法完成航迹调整，最终保持在预定的回收位置。本发明通过利用视觉导引的方式，使无人艇自主保持与母船的相对位置关系。本发明以自主的方式控制无人艇进入母船的回收位置，无需人工参与，无需中断母船的航行任务。采用视觉引导，实施成本低，且不受外界的电磁干扰，能够在电磁静默或电磁干扰等对抗环境下正常工作。
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公开(公告)号：CN114408094A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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公开(公告)号：CN119716890A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411610927.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确定当前光电舷角区间；由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法实现多区域内目标进行自主探测与定位，克服姿态剧烈与高频变化的困难，确保目标定位精度。
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公开(公告)号：CN117456346A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311360900.2
申请日：2023-10-18
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种水下合成孔径声呐图像目标检测方法及系统，所述方法包括：构建第一训练集、第二训练集及测试集；使用第一训练集对目标检测网络模型的骨干网络进行预训练；使用第二训练集对预训练完毕的目标检测网络模型进行再次训练；使用测试集对候选模型参数对应的目标检测网络模型进行测试，选择测试精度最高的候选模型参数对应的目标检测网络模型作为训练完毕的目标检测网络模型；获取待检测的水下合成孔径声呐图像，将其输入所述训练完毕的目标检测网络模型，得到目标检测结果；对所述目标检测结果进行后处理，对违背先验知识的预测目标框和目标类别进行修正。本方法实现了对水下目标的高精度探测和识别。
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