公开(公告)号：CN116184817A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211431788.2

申请日：2022-11-16

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 孙创 ,  戚战锋 ,  曹璐 ,  王卓 ,  冯栋梁 ,  卢筑飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种执行机构约束的动力定位船自适应控制系统设计方法，制导系统根据动力定位船的位置、速度，并传给动力定位自适应控制器；测量系统测量动力定位船的实时位置和速度，传递给估计器和自适应控制器；估计器估计船舶受到的复合干扰，并将估计值传递给船舶自适应控制器；自适应控制器综合信息计算出控制指令，并传递给饱和补偿器；饱和补偿器产生并将饱和补偿信号传给自适应控制器，将期望控制指令传给估计器和执行机构由执行机构执行，使动力定位船沿着制导系统规划路线航行；本发明综合考虑动力定位船的船舶模型动态不确定、海洋环境扰动、以及包含执行机构幅值饱和和执行机构失效等执行机构约束情况下，提升动力定位船的控制性能。

公开(公告)号：CN114442612A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111637768.6

申请日：2021-12-29

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 戚战锋 ,  葛团伟 ,  李莉 ,  王超 ,  熊顺强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人舰艇自主编队航行的控制方法，首先主控计算机下达任务指令，包含首艇及各艇编号、队形、航速以及各艇与上艇间横距、纵距；各艇接收到任务指令后，首艇按照任务指令中的航速航向开始自主航行，同时各艇在编队网络中广播本艇的航行信息，包括编号、航速航向和位置；2号艇根据首艇的航行信息以及任务指令，调整本艇的航向航速，与首艇保持任务指令中的横距和纵距；其余各艇同时执行与2号艇相同的操作，与各自上艇保持以此任务指令中的横距和纵距，整个编队舰艇达到任务指令中的队形。本发明能够按照设定的队形及航速快速组队。

公开(公告)号：CN116224983A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211521543.9

申请日：2022-11-30

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 邵兴 ,  杨鑫 ,  徐杨 ,  乔鹏飞 ,  王卓 ,  高琪琪 ,  覃月明 ,  戚战锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，属于水上无人航行器对接回收技术领域。该方法包括无人航行器按照预设航路追及搭载平台阶段，无人航行器基于其与搭载平台之间的实时相对距离和方位自主追击搭载平台阶段，无人航行器追击至搭载平台的对接位置后与搭载平台保持同速同向航行阶段，利用搭载平台上安装的可伸缩的牵引杆及牵引杆端部通过绳索连接的编织网实现无人航行器与搭载平台的对接，之后无人航行器停机并依赖搭载平台拖带航行。本发明所述方法涉及的搭载平台结构简单，对接操作简便，自主化程度高，对接效率高，对接精度高，实现了水面及水下无人航行器的自主对接，具有很好的应用前景。