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公开(公告)号：CN114459414B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111587642.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种半潜式航行体的深度检测方法，两个深度传感器分别采集艇艏深度数据和艇艉深度数据；巴特沃兹低通滤波器分别对艇艏深度数据和艇艉深度数据进行低通巴特沃兹滤波，消除艇艏深度数据和艇艉深度数据中的高频信号，得到艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值；深度融合滤波器对艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值进行融合，消除深度传感器安装位置所带来的误差信号，得到航行体深度估计值；一阶互补滤波器对航行体内置惯性导航设备采集的航行体垂向速度和航行体深度估计值进行融合，消除航行体运动带来的误差信号，得到航行体深度值；本发明能够消除航行体
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公开(公告)号：CN116184817A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211431788.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种执行机构约束的动力定位船自适应控制系统设计方法，制导系统根据动力定位船的位置、速度，并传给动力定位自适应控制器；测量系统测量动力定位船的实时位置和速度，传递给估计器和自适应控制器；估计器估计船舶受到的复合干扰，并将估计值传递给船舶自适应控制器；自适应控制器综合信息计算出控制指令，并传递给饱和补偿器；饱和补偿器产生并将饱和补偿信号传给自适应控制器，将期望控制指令传给估计器和执行机构由执行机构执行，使动力定位船沿着制导系统规划路线航行；本发明综合考虑动力定位船的船舶模型动态不确定、海洋环境扰动、以及包含执行机构幅值饱和和执行机构失效等执行机构约束情况下，提升动力定位船的控制性能。
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公开(公告)号：CN114459414A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111587642.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种半潜式航行体的深度检测方法，两个深度传感器分别采集艇艏深度数据和艇艉深度数据；巴特沃兹低通滤波器分别对艇艏深度数据和艇艉深度数据进行低通巴特沃兹滤波，消除艇艏深度数据和艇艉深度数据中的高频信号，得到艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值；深度融合滤波器对艇艏低频深度测量值和艇艉低频深度测量值进行融合，消除深度传感器安装位置所带来的误差信号，得到航行体深度估计值；一阶互补滤波器对航行体内置惯性导航设备采集的航行体垂向速度和航行体深度估计值进行融合，消除航行体运动带来的误差信号，得到航行体深度值；本发明能够消除航行体本身的测量误差，该方法简单可靠。
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公开(公告)号：CN119716890A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411610927.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确定当前光电舷角区间；由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法实现多区域内目标进行自主探测与定位，克服姿态剧烈与高频变化的困难，确保目标定位精度。
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公开(公告)号：CN114408094B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408094A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111587651.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种小型无人艇舷外U型机械臂，包括：U型机械臂本体、机械臂驱动组件、绞车模块、光电复合缆和固体浮力模块；U型机械臂本体通过机械臂转轴销接在小型无人艇的后半段左舷和右舷外；机械臂驱动组件用于对U型机械臂本体1进行旋转驱动和角度调整，光电复合缆均绕装在绞车模块外部，固体浮力模块通过光电复合缆柔性安装在U型机械臂本体上，固体浮力模块内部设有电磁铁，表面设有机械接口和电气接口；本发明克服了现有的小型无人艇在海上自主作业过程中的问题，提升了小型无人艇靠泊母船、水下探测和海上救援三种作业场景下的作业效率。
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公开(公告)号：CN117891166A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311744556.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种自适应输出反馈水面船轨迹跟踪控制方法，包括建立第一水面船运动数学模型，基于所述第一水面船运动数学模型，制导系统根据水面船的初始位置和期望轨迹生成各个时刻的目标位置、目标速度，并传给自适应输出反馈跟踪控制器；测量系统对所述水面船的实时位置进行测量，并将信息传递给神经自适应状态观测器和自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；神经自适应状态观测器估计水面船速度和受到的复合干扰，并将估计值传递给自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；所述自适应输出反馈轨迹跟踪控制器根据综合信息计算出控制指令，并传递给船舶的执行机构和所述神经自适应状态观测器；所述水面船的执行机构执行控制指令，驱动船舶沿着期望的轨迹移动。
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公开(公告)号：CN116224983A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211521543.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，属于水上无人航行器对接回收技术领域。该方法包括无人航行器按照预设航路追及搭载平台阶段，无人航行器基于其与搭载平台之间的实时相对距离和方位自主追击搭载平台阶段，无人航行器追击至搭载平台的对接位置后与搭载平台保持同速同向航行阶段，利用搭载平台上安装的可伸缩的牵引杆及牵引杆端部通过绳索连接的编织网实现无人航行器与搭载平台的对接，之后无人航行器停机并依赖搭载平台拖带航行。本发明所述方法涉及的搭载平台结构简单，对接操作简便，自主化程度高，对接效率高，对接精度高，实现了水面及水下无人航行器的自主对接，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116203528A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211431878.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于无人艇的激光雷达水面杂波处理方法和装置，该方法包括：利用激光雷达获取无人艇水面环境的点云数据；对获得的点云数据进行坐标系转换，并进行点云校正；对经过所述点云校正后的数据进行栅格分割得到激光雷达点云簇；对分割出的所述激光雷达点云簇进行多项特征提取完成点云簇的分类；利用提取得到的特征向量和点云簇的定位信息完成无人艇水上目标的逐帧实时匹配和目标跟踪，计算目标的运动要素，并利用目标的连续性及浪花的随机性完成杂波点的去除和目标的精确跟踪，通过该方法可滤除离群点和浮游生物造成的杂波点，并同时实现尾浪和浪花滤除。
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公开(公告)号：CN119620096A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411608478.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，方法包括：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于位姿测量设备获取无人艇位姿数据；基于无人艇横摇数据调整光电设备的俯仰角或基于无人艇纵摇数据整光电设备的方位角，使得海平面处于光电设备的画面中间位置；光电设备接收导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导光电设备调整方位角，由光电设备的光电目标检测模块检测待追踪目标；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于距离、无人艇无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法提高了无人艇对周围目标的检测正确率。
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